10、STM32-F4 直流无刷电机-位置环速度双闭环环串级控制-位置式PID 下位机HAL库源代码_rezip1.zip

通过按键或者上位机-进行PID运行控制和参数调整,查看现象或进行调试. 在PID上位机中,打开开发板对应的串口,单击下方启动即可. 实现对无刷电机的位置速度双闭环控制 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会捕获不该捕获的脉冲. 单片机引脚的连接对照相应的.h文件里的宏定义，也可以修改宏定义使之与您的硬件连接一致。