(完整版)基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计).pdf

《基于51单片机的智能小车控制》 51单片机是微控制器领域广泛应用的一款芯片，尤其在教学和初级项目开发中占据重要地位。在这个基于51单片机的智能小车控制系统中，主要涉及了硬件接口设计、控制算法以及通信协议等关键知识点。 1. **硬件接口设计**： - **P3端口**：P3A2, P3A3, P3A4, P3A5, P3A6, 和 P3A7 被用作电机控制信号输出，分别连接小车的四个电机驱动器，通过不同的高低电平组合来控制电机的转动方向和速度，实现小车的前进、后退、左转、右转以及停止。 - **P1端口**：P1A3和P1A6作为红外避障传感器的输入，用于检测前方障碍物并反馈信号。 2. **控制算法**： - **直线延时**：`delay()` 函数是用于实现小车直线行驶时的延时控制，通过嵌套循环来达到一定的延时效果，确保小车在特定时间内完成规定动作。 - **转角延时**：`delay1()` 函数则为小车转向时设定的延时，调整转角的精度和稳定性。 - **避障延时**：`delay3()` 用于处理遇到障碍物时的避障策略，小车在检测到障碍物后，会进行一定时间的延时再进行转向操作。 - **手动控制延时**：`delay2()` 函数用于手动模式下的控制延时，确保用户指令得到稳定执行。 3. **通信协议**： - **UART串行通信**：通过 `InitUART()` 初始化串口通信，设置TMOD和SCON寄存器，配置波特率，并开启串口中断。串口通信是小车接收外部控制指令的主要方式，例如通过PC或无线模块发送字符指令。 4. **控制逻辑**： - **转角指令处理**：根据接收到的字符指令（如 'L' 表示左转，'R' 表示右转），结合`Angle`变量计算出转角大小，通过`zuozhuan()`和`youzhuan()`函数执行相应的转向动作。 - **直线指令处理**：根据长度指令计算行驶距离，通过`qianjin()`函数实现前进，并在遇到障碍物时自动调整方向。 5. **避障功能**： - **红外传感器**：通过`red1`和`red2`状态监测前方是否有障碍物，一旦检测到障碍物，小车会立即转向避开。 6. **程序流程**： - 主函数`main()`中，首先初始化串口通信，然后进入一个无限循环，在循环中不断检查接收到的指令，执行相应的控制动作。遇到障碍物时，会触发避障策略，确保小车安全行驶。 这个智能小车控制系统利用51单片机的灵活性和可编程性，实现了简单但有效的自动化控制，可以作为学习嵌入式系统、单片机控制以及基础电子工程的实践案例。同时，它也展示了如何将硬件接口、控制算法和通信协议结合在一起，构建一个完整的智能小车系统。