离散滑模控制（DSMC）是一种应用于车辆横摆稳定性控制的先进控制算法。在传统的车辆稳定性控制
中，常常采用 PID 控制器等经典控制方法，但由于车辆动力学模型的非线性和不确定性，使得传统控
制方法的控制效果受到限制。而离散滑模控制作为一种新兴的控制技术，可以在面对非线性和不确定
性因素时，具备更好的控制性能和鲁棒性。
改进高氏趋近律（Improved Hyperbolic Tangent Function）是在离散滑模控制中应用的一
种趋近律函数。该函数结合了传统高氏趋近律函数和改进的双曲正切函数，不仅能够在控制过程中更
好地逼近期望横摆角速度，还能够有效克服传统趋近律函数在控制初期存在的震荡问题，提升稳定性
和控制精度。
主动前轮转向（Active Front Steering，AFS）是一种先进的车辆操控技术，通过主动控制前轮
的转向角度，实现对车辆横向运动的主动控制。在横摆稳定性控制中，AFS 技术可以与离散滑模控制
相结合，通过调整前轮的转向角度，实现对车辆横摆角度的精确控制，提升车辆的操控性能和行驶稳
定性。
本文提出了一种离散滑模控制（DSMC）+改进高氏趋近律+主动前轮转向（AFS）的横摆稳定性控制算
法，并结合 MATLAB 和 carsim2020 软件平台进行仿真验证。在仿真过程中，我们使用了一个包含
mdl 文件、绘图 m 文件、cpar 文件以及说明文档和参考文献的完整算法框架。通过 carsim 设置工
况或 simukink 自定义工况，我们可以验证算法在不同工况下的控制效果，并通过一键出图功能直观
地展示仿真结果。
仿真结果表明，本文提出的算法具有较强的鲁棒性和稳定性，在不同工况下能够很好地跟踪期望横摆
角速度。同时，说明文档详细介绍了本算法的建模过程、离散滑模控制推导、稳定性证明以及参数调
整解释等五个部分，通俗易懂，方便初学者学习入门。
需要注意的是，本产品的软件仿真环境为 carsim2020+MATLAB2020b，如果版本不对应可能会导致
兼容性问题，故在购买前请做好版本核对工作，以免产生不必要的困扰。
最后，由于本产品具有特殊性，一经售出概不退换，请消费者仔细甄别其他伪劣倒卖产品，确保购买
到合法正品。
通过对离散滑模控制（DSMC）、改进高氏趋近律和主动前轮转向（AFS）横摆稳定性控制算法的介绍
和仿真结果的展示，本文旨在为读者提供一种先进的车辆横摆稳定性控制方法，帮助读者更好地理解
和应用该控制算法。希望本文能够对车辆控制领域的技术研究和工程实践有所启发和帮助。
