车道偏离预警是一种为了提高行车安全的技术手段。在车辆行驶过程中，如果驾驶员不慎偏离车道线
，将会增加交通事故的风险。因此，车辆自动预警系统的引入成为了当前研究的热点之一。
在车道偏离预警系统中，Carsim 与 Simulink 联合仿真模型被广泛采用。Carsim 作为一个汽车动
力学仿真软件，可以提供车辆运动学和动力学的模拟。而 Simulink 作为一个功能强大的模型设计与
仿真平台，能够对车道偏离预警系统进行建模和仿真。
在 Carsim 中，通过结合自带的场景和基于预瞄的驾驶员模型，可以实现车辆在不同道路场景下的行
为模拟。预瞄驾驶员模型是一种基于驾驶员行为研究的模型，能够根据车辆的状态信息进行实时的预
测和决策。通过摄像头对车道线进行检测并跟踪，当车辆偏离车道线时，系统会自动发出预警信息，
并在 HUD 界面进行显示。
在驾驶员模型算法部分，支持定制化的设计。可以根据具体需求选择不同的控制算法。PID 控制算法
是一种经典的控制算法，能够根据误差信号进行反馈控制。模糊 PID 控制算法结合了模糊逻辑和 PID
控制算法，能够更好地处理非线性系统。单点预瞄跟随算法通过预测未来的车辆状态进行控制。
Stanley 算法则是一种基于横向误差和航向角误差的控制算法。滑膜变结构控制算法是一种鲁棒控制
算法，能够适应不确定性和扰动。多点预瞄跟随算法通过多个预瞄点进行控制，能够更好地适应车辆
行驶的路径。
通过以上算法的选择和组合，可以实现车辆的稳定行驶和准确控制。具体的实现效果可以通过视频进
行展示。同时，系统也支持自定义道路和场景，能够适应不同的驾驶条件和环境。
总结而言，车道偏离预警系统将 Carsim 和 Simulink 联合使用，利用基于预瞄的驾驶员模型和摄像
头检测技术实现车道偏离预警。驾驶员模型算法部分支持多种控制算法的定制化设计，可以根据具体
需求选择不同的算法。系统具有较好的稳定性和准确性，能够在不同道路和场景下实现车辆的安全行
驶。
