汇川技术下的 EtherCat 总线编程实践：带注释的 H5U 程序案例解析
一、引言
在当今工业自动化的背景下，EtherCat 总线凭借其卓越的性能，在机器人、自动化设备等领域得到
了广泛应用。汇川技术的 H5U 系列 PLC 产品在工业控制领域占有一席之地。本文将通过深入解析一
个典型的汇川 H5U 程序案例，帮助初学者理解 EtherCat 总线编程的实践要点，掌握相关的技术知
识。案例包含 EtherCat 总线带 32 个轴和 4 个脉冲轴的程序实现，同时附赠 H5u-IT6070E 触摸屏
案例程序，以供读者参考学习。
二、EtherCat 总线概述
EtherCat 是一种基于以太网的实时工业以太网通信协议，具有高性能、高灵活性等优点。
EtherCat 总线可实现 PLC 与各种自动化设备的高速数据传输与协同控制。在汇川技术的 H5U 系列
PLC 中，EtherCat 总线编程是实现多轴运动控制的关键技术之一。
三、案例分析与注释详解
（一）程序概述
本案例展示了使用汇川 H5U 系列 PLC 实现 EtherCat 总线带 32 个轴和 4 个脉冲轴的控制程序。程
序采用了标准的 FB 块（功能块）进行编写，便于理解和维护。同时附赠了 H5u-IT6070E 触摸屏案
例程序，方便初学者进行实践学习。
（二）地址变量表解析
在程序中，地址变量表是核心部分之一，用于存储 EtherCat 总线上的设备地址、数据等关键信息。
本案例中，地址变量表详细列出了每个轴和脉冲轴的设备地址、数据类型等信息，方便开发者进行调
试和修改。
（三 ）（标准 FB 块的应用）
在程序中，标准 FB 块是实现 EtherCat 总线控制的关键部分。FB 块内包含了实现多轴运动控制所
需要的逻辑和功能。本案例中详细标注了每个 FB 块的实现功能、参数设置等关键信息，帮助初学者
理解并掌握 FB 块的应用。
四、案例分析与实践指导
（一）多轴运动控制实现
本案例中，通过 EtherCat 总线实现了对 32 个轴和 4 个脉冲轴的运动控制。在实现过程中，需要熟
练掌握 EtherCat 总线的通信原理、数据读写等关键技术。同时，还需要根据实际需求进行参数配置
和调试。
