基于驾驶员轨迹跟踪辅助系统的 CarSim Simulink 联合仿真
随着智能交通系统的快速发展，驾驶员轨迹跟踪辅助系统在汽车行业中扮演着越来越重要的角色。该
系统通过使用先进的控制算法，帮助驾驶员准确跟踪车辆轨迹，提高行驶的航向角跟踪精度，从而增
强了行车安全性和驾驶舒适度。本文旨在介绍一种基于控制论的 simulink 驾驶员模型，通过使用鲁
棒性好的滑模控制算法，提高驾驶员的轨迹跟踪性能。
首先，我们建立了一个独立的 simulink 驾驶员模型，该模型基于驾驶员的行为模式和车辆动力学特
性。通过设计合适的状态变量和控制输入，我们可以准确模拟驾驶员对车辆航向角的控制过程。模型
的输出结果可以作为参考值，与实际的车辆运动进行比较，从而评估驾驶员的航向角跟踪精度。
在控制算法的选择上，我们采用了滑模控制算法。滑模控制具有良好的鲁棒性和快速的响应速度，在
驾驶员轨迹跟踪问题中有着广泛的应用。通过选择合适的滑模面和控制律，我们可以使驾驶员的航向
角跟踪误差快速收敛到零，并且对于外界扰动具有较强的抑制能力。在本文中，我们使用了李雅普诺
夫稳定性证明方法，对滑模控制算法的稳定性进行了分析和证明。
为了帮助读者更好地理解和应用该系统，我们提供了 CarSim 文件导入教程和控制算法推导过程。通
过 CarSim 文件导入教程，读者可以了解如何将 CarSim 模型导入到 simulink 中，并进行参数配
置。控制算法推导过程详细介绍了滑模控制算法的原理和推导过程，为读者提供了一种理解滑模控制
算法的方式。
需要注意的是，本系统所使用的 MATLAB 版本为 2018b，CarSim 版本为 2018。在实际应用中，读
者可以根据自己的需求选择合适的 MATLAB 和 CarSim 版本。
综上所述，基于驾驶员轨迹跟踪辅助系统的 CarSim Simulink 联合仿真是一种高效、可靠的方法，
用于提高驾驶员的航向角跟踪精度。该系统通过建立独立的 simulink 驾驶员模型和使用鲁棒性好的
滑模控制算法，为驾驶员提供了准确的轨迹跟踪参考值，并能够快速响应外界扰动。希望本文对读者
理解和应用该系统有所帮助。
【注】本文所涉及的相关技术和理论仅代表作者观点，不对文章内容的准确性和完整性负责。如有需
要，请参考相关的专业文献和资料。
【关键词】驾驶员轨迹跟踪辅助系统、CarSim、Simulink、滑模控制、航向角跟踪精度、控制算法
、鲁棒性、李雅普诺夫稳定性证明、MATLAB 版本、CarSim 版本
