西门子 S7-1200 控制四轴伺服程序案例
技术文章
摘要：
本文介绍了一个使用西门子 S7-1200 控制器编写的四轴伺服程序案例。该程序涵盖了伺服、步进点
动、回原、相对定位、绝对定位和速度模式控制等功能。针对学习伺服和步进控制的朋友们，本文详
细介绍了 PTO 伺服轴脉冲定位控制、速度模式控制和扭矩模式的实现方法。每个功能块都可以无数次
重复调用，并可以建成库，方便使用时调用。程序结构明确，注释详细，并采用了威纶通触摸屏程序
作为用户界面。
1. 引言
西门子 S7-1200 控制器是一种广泛应用于工业自动化领域的可编程逻辑控制器（PLC）。伺服控制是
工业生产中非常重要的一个环节，它可以实现精确的位置控制和速度控制。本文将介绍一种基于 S7-
1200 控制器的四轴伺服程序案例，旨在帮助学习伺服和步进控制的朋友们更好地理解和应用这一技
术。
2. 功能介绍
该程序案例涵盖以下功能：
1) 伺服控制：通过 PTO 伺服轴脉冲定位控制，实现精确位置控制和运动控制。
2) 步进点动：通过逐步增加脉冲数，实现步进运动控制，用于微调位置和精确定位。
3) 回原：通过回零运动，将伺服轴回到初始位置，用于初始化和复位。
4) 相对定位：根据当前位置，通过给定的相对位置偏移量，实现相对位置控制。
5) 绝对定位：根据给定的绝对位置，实现绝对位置控制，用于定位到特定位置。
6) 速度模式控制：通过设定目标速度，实现速度控制，用于实现匀速运动或速度变化控制。
7) 扭矩模式：通过设定目标扭矩，实现扭矩控制，用于实现对物体的力矩控制。
3. 程序设计
该程序案例采用了 S7-1200 控制器进行编写，程序结构分明，方便理解和修改。每个功能块都可以
无数次重复调用，并且可以建成库，使用时只需调用相应的功能块即可。注释详细，方便用户理解和
维护。
4. 用户界面
为了方便操作和监控，本程序案例采用了威纶通触摸屏程序作为用户界面。通过触摸屏，用户可以实
时监控伺服轴的状态、位置和运动参数，并进行相应的控制和调整。
5. 总结
