标题：三菱 Fx3U 三轴定位控制程序的结构与特性分析
摘要：本文主要介绍了三菱 Fx3U 三轴定位控制程序的结构和特点。该程序具有清晰的架构，包括公
共程序、原点回归、手动点动运行、手动微动运行、报警程序和参数初始化程序等功能。自动程序具
备绝对位置控制和相对位置控制功能。程序中使用了 St 语言与 FB.函数块，以及 FBD 梯形图，实现
了完美的梯形图与 St 语言的结合。同时，文章还介绍了通过威纶通触摸屏的宏指令与三菱的 ST 语言
编写的动态码加密程序，该加密程序能够每分钟变化一次密码，有效保护 PLC 运行安全。
1. 程序架构与功能
三菱 Fx3U 三轴定位控制程序的架构清晰，包含以下功能模块：
1.1. 公共程序
公共程序是多个模块共用的部分，通常用于定义一些常量、变量和函数，方便其他模块的调用和使用
。
1.2. 原点回归
原点回归功能用于将机器的位置还原到初始状态，确保机器在每次启动时都处于同一位置，以提高程
序的准确性和可靠性。
1.3. 手动点动运行
手动点动运行功能允许用户通过操作界面进行微小的步进运动，以便准确定位和调整机器位置。
1.4. 手动微动运行
手动微动运行功能是手动点动运行的延伸，允许用户进行更精确的微小运动，以满足对机器位置的微
调需求。
1.5. 报警程序
报警程序用于监测和处理机器运行过程中的异常情况，如传感器故障、超出范围等，保证机器的安全
运行。
1.6. 参数初始化程序
参数初始化程序用于设定各控制参数的初始值，确保系统在启动时能够正常运行。
2. 控制逻辑与编程语言
三菱 Fx3U 三轴定位控制程序中，控制逻辑主要采用 St 语言与 FB.函数块的组合，同时辅以 FBD 梯
形图编程。St 语言提供了强大的计算和控制功能，使程序具备了灵活性和强大的处理能力。FB.函数
块则提供了封装好的功能模块，方便程序的编写和调用。FBD 梯形图则能够直观地展示程序的逻辑流
程，提高程序的可读性和易维护性。
3. 动态码加密程序
