标题：4 轴插补算法库：实现项目级别的运动控制
摘要：
本文介绍了一种可以直接使用的 4 轴插补算法库，该算法库不同于一些开源代码，而是一个项目级别
的运动控制库，可以方便地添加到自己的项目中使用。本文将详细介绍该算法库的特点和功能，并对
其运动控制核心代码进行分析，包括 4 轴的 DDA 插补联动、梯形加加减速算法等。该算法库由作者多
年的运控算法总结而成，非常适合各种运动控制需求，如螺丝机、点胶机、开料机等。此外，本文还
将对查补算法和速度控制进行深入学习和借鉴，以实现更精确的步进和伺服脉冲控制。
1. 算法库概述
1.1. 背景和需求
随着工业自动化的迅猛发展，对于运动控制的需求越来越高。然而，现有的开源代码往往过于复杂，
很难直接应用到项目中。因此，我们开发了一款简单实用的 4 轴插补算法库，以满足实际项目的运动
控制需求。
1.2. 特点和优势
与传统的开源代码相比，我们的算法库具有以下特点和优势：
- 项目级别：该算法库经过精心设计，适用于各种项目，可以方便地添加到自己的项目中使用。
- 不支持 gm 码：为了保持算法的简洁性和高效性，我们的算法库不支持 gm 码，只包含运动控制的
核心代码。
- 简单易用：我们的算法库使用简单，可以快速上手，并且非常适合电机控制，包括螺丝机、点胶
机、开料机等。
2. 算法核心代码分析
2.1 DDA 插补联动算法
DDA 插补联动算法是我们算法库的核心之一，其用于实现 4 轴的插补运动。本节将对 DDA 插补联动
算法进行详细分析，包括其原理、实现方式和应用场景等。
2.2 梯形加加减速算法
梯形加加减速算法是我们算法库的另一个核心部分，用于实现运动的加速和减速过程。本节将介绍梯
形加加减速算法的原理和实现方法，并结合具体案例进行解析。
3. 查补算法和速度控制的学习与借鉴
除了以上的核心算法，本算法库还对查补算法和速度控制进行了深入学习和借鉴。本节将介绍查补算
法和速度控制的基本原理，并分析其在运动控制中的应用场景和效果。
4. 应用案例
