基于STM32的FOC控制源代码42BL系列电机驱动源码实现电机转速控制.zip_电机驱动电压的大小来控制电机转速资源-CSDN文库

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5星 · 超过95%的资源 179 浏览量 2022-03-15 14:28:17 上传评论收藏 25.7MB ZIP 举报

《基于STM32的FOC控制源代码在42BL系列电机驱动中的应用》在当今的嵌入式系统设计中，微控制器如STM32因其高性能和丰富的资源，广泛应用于电机控制领域。特别是对于42BL系列电机，其高效能和广泛应用使其成为众多设备的核心部件。本文将围绕标题“基于STM32的FOC控制源代码42BL系列电机驱动源码实现电机转速控制”展开，详细介绍FOC（Field Oriented Control，磁场定向控制）技术以及如何在STM32平台上实现对42BL系列电机的转速控制。 FOC是一种先进的电机控制策略，通过解耦电流的磁链分量和转矩分量，实现对电机磁场的精确控制，从而提高电机效率和动态性能。在42BL系列电机中，FOC的优势在于能够实现更精确的转速和位置控制，尤其适用于需要高速、高精度运行的应用场合。 42BL系列电机驱动源码的核心部分是FOC算法的实现。在STM32上，通常使用三相逆变器来驱动电机，通过改变每相的电压大小和相位，控制电机的磁场和转矩。源码中可能包含以下关键模块： 1. 传感器采集：根据42BL电机类型，可能使用霍尔传感器或无传感器技术来获取电机的实时位置信息。 2. 电流检测：通过ADC采样电机三相电流，以计算实际磁链和转矩。 3. 电机模型：建立数学模型，将电机参数如电感、电阻、磁通等映射到软件中。 4. 角度转换：将电机的机械角度转换为直轴（d轴）和交轴（q轴）的电气角度。 5. PI控制器：设计针对d轴和q轴电流的PI控制器，调整逆变器的输出，使电机电流跟踪设定值。 6. PWM生成：根据控制器的输出，生成相应的PWM信号，控制逆变器的开关状态。在提供的压缩包中，"42BLF_030.stmcx"可能是STM32的工程文件，包含了整个项目的配置、初始化代码和主循环逻辑；"42BLF_030"可能是与42BL系列电机相关的其他源文件或库文件，例如电机参数定义、FOC算法实现等。学习和理解这些源代码，开发者可以深入掌握FOC控制技术在STM32平台上的实现细节，这对于设计高效、可靠的电机控制系统至关重要。同时，这也为工程师提供了实践和优化FOC算法的平台，以便在实际应用中实现更优的电机性能。总结来说，本项目提供的源代码和资料对于学习者和工程师而言是一份宝贵的资源，它不仅展示了STM32在42BL系列电机控制中的应用，也揭示了FOC技术的实际操作过程。通过深入研究和实践，开发者可以提升在嵌入式硬件、单片机编程和电机控制领域的专业技能。

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基于STM32的FOC控制源代码42BL系列电机驱动源码实现电机转速控制.zip （828个子文件）

libarm_cortexM0l_math.a 2.65MB

42BLF_030.axf 784KB

双击删除“编译产生文件”.bat 930B

arm_common_tables.c 868KB

arm_dct4_init_f32.c 786KB

arm_dct4_init_q31.c 417KB

arm_rfft_init_f32.c 362KB

arm_dct4_init_q15.c 272KB

arm_rfft_init_q31.c 215KB

stm32f0xx_hal_tim.c 170KB

stm32f0xx_hal_i2c.c 160KB

arm_rfft_init_q15.c 141KB

stm32f0xx_hal_spi.c 124KB

stm32f0xx_hal_uart.c 98KB

stm32f0xx_hal_smartcard.c 91KB

stm32f0xx_hal_usart.c 89KB

stm32f0xx_hal_irda.c 87KB

stm32f0xx_hal_adc.c 84KB

stm32f0xx_hal_smbus.c 77KB

stm32f0xx_hal_tim_ex.c 66KB

stm32f0xx_hal_can.c 63KB

arm_cfft_radix4_q15.c 56KB

stm32f0xx_hal_rcc.c 50KB

stm32f0xx_hal_rtc_ex.c 49KB

r3_f0xx_pwm_curr_fdbk.c 49KB

stm32f0xx_hal_i2s.c 48KB

stm32f0xx_hal_rtc.c 47KB

stm32f0xx_ll_tim.c 45KB

arm_conv_partial_fast_q15.c 44KB

r1_f0xx_pwm_curr_fdbk.c 41KB

arm_cfft_radix4_q31.c 40KB

arm_conv_fast_q15.c 40KB

stm32f0xx_hal_dac_ex.c 39KB

stm32f0xx_hal_pcd.c 39KB

arm_correlate_fast_q15.c 38KB

stm32f0xx_hal_rcc_ex.c 37KB

arm_cfft_radix4_f32.c 35KB

sto_cordic_speed_pos_fdbk.c 35KB

pfc.c 34KB

stm32f0xx_hal_flash_ex.c 33KB

sto_pll_speed_pos_fdbk.c 32KB

mc_tasks.c 31KB

arm_fir_f32.c 30KB

user_interface.c 30KB

stm32f0xx_hal_dma.c 29KB

stm32f0xx_hal_dac.c 28KB

stm32f0xx_ll_rtc.c 27KB

hall_speed_pos_fdbk.c 26KB

stm32f0xx_hal_tsc.c 26KB

arm_conv_partial_q15.c 25KB

arm_correlate_q7.c 25KB

stm32f0xx_ll_adc.c 24KB

stm32f0xx_ll_utils.c 24KB

arm_conv_partial_q7.c 24KB

stm32f0xx_hal_comp.c 24KB

mc_interface.c 24KB

arm_mat_inverse_f64.c 24KB

arm_mat_inverse_f32.c 24KB

arm_correlate_f32.c 24KB

gap_gate_driver_ctrl.c 23KB

arm_biquad_cascade_stereo_df2T_f32.c 23KB

stm32f0xx_hal_cec.c 23KB

stm32f0xx_hal_uart_ex.c 23KB

arm_correlate_q15.c 23KB

arm_conv_q15.c 23KB

stm32f0xx_hal_flash.c 22KB

arm_fir_q15.c 22KB

stm32f0xx_ll_spi.c 22KB

arm_conv_q7.c 22KB

arm_conv_partial_f32.c 22KB

arm_conv_partial_fast_opt_q15.c 22KB

arm_conv_partial_opt_q7.c 22KB

arm_correlate_q31.c 21KB

arm_biquad_cascade_df1_32x64_q31.c 21KB

regular_conversion_manager.c 21KB

motor_control_protocol.c 21KB

revup_ctrl.c 21KB

arm_conv_partial_opt_q15.c 21KB

arm_conv_partial_fast_q31.c 21KB

stm32f0xx_ll_usart.c 21KB

arm_correlate_fast_q31.c 20KB

pwm_curr_fdbk.c 20KB

stm32f0xx_hal_gpio.c 20KB

arm_conv_f32.c 20KB

stm32f0xx_ll_dma.c 20KB

arm_fir_interpolate_f32.c 20KB

arm_conv_partial_q31.c 20KB

arm_biquad_cascade_df2T_f64.c 19KB

arm_biquad_cascade_df2T_f32.c 19KB

stm32f0xx_ll_rcc.c 19KB

arm_fir_decimate_q15.c 19KB

arm_conv_fast_q31.c 19KB

arm_cfft_f32.c 19KB

arm_cfft_radix2_q15.c 18KB

stm32f0xx_hal_crc.c 18KB

stm32f0xx_hal_pwr.c 18KB

arm_dct4_f32.c 18KB

arm_conv_q31.c 18KB

arm_fir_lattice_f32.c 17KB

arm_fir_decimate_f32.c 17KB

共 828 条

T56A4 1173:287 SEGGER J-Link V6.46 Log File (0000ms, 4173ms total) T56A4 1173:287 DLL Compiled: May 23 2019 17:49:56 (0000ms, 4173ms total) T56A4 1173:287 Logging started @ 2021-12-01 15:52 (0000ms, 4173ms total) T56A4 1173:287 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 4173ms total) T56A4 1173:287 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link V9 compiled Dec 13 2019 11:14:50 Hardware: V9.60 S/N: 69640331 Feature(s): RDI, GDB, FlashDL, FlashBP, JFlash TELNET listener socket opened on port 19021Device "CORTEX-M0" selected.WEBSRV Starting webserver (0193ms, 4366ms total) T56A4 1173:287 WEBSRV Webserver running on local port 19080 (0194ms, 4367ms total) T56A4 1173:287 returns O.K. (0194ms, 4367ms total) T56A4 1173:481 JLINK_GetEmuCaps() returns 0xB9FF7BBF (0000ms, 4367ms total) T56A4 1173:482 JLINK_TIF_GetAvailable(...) (0000ms, 4367ms total) T56A4 1173:482 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 4367ms total) T56A4 1173:482 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "C:\Users\dell\Desktop\42BLF_030\42BLF_030\MDK-ARM\JLinkSettings.ini"", ...). Device "CORTEX-M0" selected. returns 0x00 (0017ms, 4384ms total) T56A4 1173:518 JLINK_ExecCommand("Device = STM32F030R8Tx", ...). Device "CORTEX-M0" selected. returns 0x00 (0019ms, 4403ms total) T56A4 1173:537 JLINK_ExecCommand("DisableConnectionTimeout", ...). returns 0x01 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:537 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x17700 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:537 JLINK_GetDLLVersion() returns 64600 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:537 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:604 JLINK_GetDLLVersion() returns 64600 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:604 JLINK_GetCompileDateTime() (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:634 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:660 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x17700 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:732 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:732 JLINK_SetSpeed(5000) (0000ms, 4403ms total) T56A4 1173:732 JLINK_GetId() >0x10B TIF>Found SW-DP with ID 0x0BB11477 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF>Scanning AP map to find all available APs >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>AP[1]: Stopped AP scan as end of AP map has been reachedAP[0]: AHB-AP (IDR: 0x04770021)Iterating through AP map to find AHB-AP to use >0x42 TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x42 TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>AP[0]: Core foundAP[0]: AHB-AP ROM base: 0xE00FF000 >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x28 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF> >0x0D TIF> >0x21 TIF>CPUID register: 0x410CC200. 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Data: 00 C2 0C 41 returns 1 (0000ms, 4704ms total) T56A4 1174:038 JLINK_GetDebugInfo(0x10F = JLINKARM_DEBUG_INFO_HAS_CORTEX_M_SECURITY_EXT_INDEX) -- Value=0x00000000 returns 0x00 (0000ms, 4704ms total) T56A4 1174:038 JLINK_SetResetType(JLINKARM_CM3_RESET_TYPE_NORMAL) returns JLINKARM_CM3_RESET_TYPE_NORMAL (0000ms, 4704ms total) T56A4 1174:038 JLINK_Reset() -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC)Reset: Halt core after reset via DEMCR.VC_CORERESET. >0x35 TIF>Reset: Reset device via AIRCR.SYSRESETREQ. -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000ED0C) >0x0D TIF> >0x28 TIF> -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU is running -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002000) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE0001000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0001000) (0074ms, 4778ms total) T56A4 1174:112 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 4778ms total) T56A4 1174:112 JLINK_ReadMemU32(0xE000EDF0, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) - Data: 03 00 03 00 returns 1 (0000ms, 4778ms total) T56A4 1174:112 JLINK_WriteU32(0xE000EDF0, 0xA05F0003) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDF0) returns 0 (0000ms, 4778ms total) T56A4 1174:112 JLINK_WriteU32(0xE000EDFC, 0x01000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000EDFC) returns 0 (0001ms, 4779ms total) T56A4 1174:136 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0000ms, 4779ms total) T56A4 1174:150 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) returns 0x04 (0000ms, 4779ms total) T56A4 1174:150 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x2000 (0000ms, 4779ms total) T56A4 1174:150 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x02 (0000ms, 4779ms total) T56A4 1174:167 JLINK_GetSpeed() returns 0xFA0 (0000ms, 4779ms total) T56A4 1174:175 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items,