【埃斯顿伺服CANopen手册-自动化行业】是南京埃斯顿自动控制技术有限公司为用户提供的一份详细阐述CANopen协议与埃斯顿伺服系统结合应用的手册。CANopen是一种在控制器局域网(CAN)基础上构建的高层通信协议，尤其适用于工业自动化领域。这份手册不仅对CANopen的基础知识进行了讲解，还针对埃斯顿伺服驱动器的CANopen接口和通信进行了深入的介绍。
1. **CANopen概述**
- CANopen是基于CAN（Controller Area Network）物理层的网络协议，遵循OSI模型的七层结构，主要在应用层定义了一套设备间通信的标准。它简化了设备间的通信，使得不同厂商的产品能够相互兼容。
- CANopen的主要特点是支持设备配置、网络管理、实时通信和错误处理。它定义了节点识别（如设备类型、制造商ID等）、数据传输（PDO、SDO）、同步和错误处理机制。
2. **接线和连接**
- 在第二章中，手册详细描述了如何正确地将埃斯顿伺服驱动器接入CANopen网络，包括物理连接（如电缆选择、终端电阻的设置）、节点地址的设定以及与其他CANopen设备的连接步骤。
3. **CANopen通讯**
- **CAN标识符分配表**：CANopen使用不同的CAN标识符（CAN ID）来区分不同类型的报文，如设备控制、状态报告等，手册列出了这些ID的分配和用途。
- **服务数据对象(SDO)**：SDO用于传输配置参数和诊断信息，它是双向的，允许主站和从站之间交换任何类型的参数。
- **过程数据对象(PDO)**：PDO用于传输实时数据，如电机速度、位置等，分为传输型PDO（TPDO）和接收型PDO（RPDO），直接映射到设备的输入/输出。
- **SYNC报文**：同步报文用于同步网络中的设备，确保在特定时间点执行相同的操作，这对于实时控制系统至关重要。
- **Emergency报文**：当设备检测到故障或异常时，会发送Emergency报文，向网络中的其他节点报告问题，便于快速定位和解决问题。
- **HEARTBEAT报文**：心跳报文由从站发送，主站通过它们监控从站的状态，如果未收到心跳报文，可以判断设备可能已离线。
手册深入探讨了这些概念，并提供了实际操作指南，包括配置示例、错误处理和故障排查等内容。对于希望理解和实施CANopen协议的工程师来说，这是一份非常宝贵的资源。通过学习这份手册，用户能够更好地理解和使用埃斯顿伺服驱动器在CANopen网络中的功能，实现高效、可靠的自动化系统集成。
