电赛旋转倒立摆是一种具有多种功能的全功能程序倒立摆，其具体功能包括左右有规律摆动各 60 度
、摆杆旋转一周、用手将摆杆抬至 165 度时自动倒立稳定、起摆并迅速稳定倒立、抗干扰以及摆杆倒
立时旋转臂旋转一周以上。该程序采用了 PID 算法对倒立摆进行控制，并且使用 stm32f103 芯片进
行实现。
首先，我们来了解一下倒立摆的原理和工作方式。倒立摆是一种经典的控制系统实验对象，它由一个
摆杆和一个旋转臂组成。摆杆可以在水平面上左右摆动，旋转臂则可以在垂直方向上旋转。倒立摆的
目标是通过控制旋转臂的运动，使得摆杆能够保持倒立状态。
为了实现倒立摆的控制，我们采用了 PID 算法。PID 算法是一种经典的控制算法，它通过对系统的误
差进行测量，并根据误差的大小调整控制信号，以使系统的输出达到期望值。在倒立摆的控制过程中
，PID 算法可以根据倒立摆的角度误差来调整旋转臂的运动，从而实现倒立摆的稳定控制。
在具体的实现中，我们采用了 stm32f103 芯片作为控制器。stm32f103 是一款高性能的 ARM
Cortex-M3 内核微控制器，它具有较高的计算能力和丰富的外设资源，非常适合用于实现倒立摆的
控制。我们可以利用 stm32f103 的 GPIO、定时器和串口等功能，编写程序来控制倒立摆的运动。
对于功能一：左右有规律摆动各 60 度，我们可以通过控制旋转臂的角度来实现。具体而言，当旋转
臂的角度为正时，摆杆向右摆动；当旋转臂的角度为负时，摆杆向左摆动。我们可以通过改变旋转臂
的角度大小和摆动的速度，来实现左右有规律摆动。
功能二：摆杆旋转一周，可以通过控制旋转臂的运动实现。具体而言，我们可以让旋转臂以一定的速
度进行旋转，当旋转至一周时，摆杆也完成了一周的旋转。
功能三：用手将摆杆抬至 165 度时自动倒立稳定，可以利用 PID 算法进行控制。当摆杆的角度达到
165 度时，我们可以通过对旋转臂的角度进行调整，使得摆杆能够保持倒立状态。具体而言，当摆杆
的角度超过 165 度时，我们可以通过减小旋转臂的角度来使摆杆倒立，反之则增大旋转臂的角度，从
而实现自动倒立稳定。
功能四：起摆并迅速稳定倒立，也可以利用 PID 算法进行控制。当倒立摆起摆时，摆杆会出现偏离倒
立状态的情况，我们可以通过对旋转臂的角度进行调整，使得摆杆迅速稳定倒立。具体而言，当摆杆
出现偏离倒立状态时，我们可以通过增大旋转臂的角度来使摆杆回到倒立状态，从而实现迅速稳定倒
立。
功能五：抗干扰，可以通过对 PID 算法的参数进行调整来实现。在倒立摆的控制
