永磁同步电机无感 FOC（Field Oriented Control）是一种常用的电机控制方法，其核心是通过
准确估算电机位置和速度，从而实现精确的电机控制。本文将介绍一种基于磁链观测器的位置估算算
法，以及相关的无感 FOC 源码实现。
1. 磁链观测器的位置估算算法
磁链观测器是一种常用的位置估算方法，通过测量电机绕组的磁链变化来间接估算转子位置。本文提
供的源码使用实际值作为变量单位，使得电机模型的理解更加直观。通过简短的代码实现了完整的无
感控制位置速度观测器，方便工程师们理解和使用。
2. 使用 TI 的 FOC 框架和磁链观测器
本文提供的源码使用 TI 的 FOC 框架，并采用磁链观测器作为位置估算方法。该源码开源，有详细的
注释，代码可读性好，变量命名易懂，单位标注清晰。同时，模块之间完全解耦，方便工程师们进行
二次开发和定制。
3. 多年经验的工程师编写的磁链法无感位置控制源码
本文提供的源码是由多年经验的工程师编写的，经过充分的实践和测试。源码适用于雅特力 AT32 平
台，提供完整的工程源码，方便工程师们参考和借鉴。
4. 自动计算电流环 PI 参数及其他丰富功能
源码提供了自动计算电流环 PI 参数的功能，减少了调试过程中的繁琐工作。此外，还有其他丰富的
功能可以供工程师们使用。详细了解后，可以直接联系作者进行技术交流。
5. 电机静止直接闭环启动和鲁棒性强
该源码实现了电机静止直接闭环启动功能，仅需一个电周期角度收敛即可实现启动。同时，采用了
PLL（Phase Locked Loop）锁相环来计算速度角度，能够快速跟踪速度变化。源码还具有任意初
始角度直接启动的特点，且对电机参数的电阻和电感允许一定误差。整体而言，该源码具有良好的鲁
棒性，并且优点众多。
本文介绍了一种基于磁链观测器的位置估算算法，以及相关的无感 FOC 源码实现。通过使用简短的代
码和实际值单位，工程师们能够更加直观地理解无感控制电机模型。源码基于 TI 的 FOC 框架，采用
磁链观测器作为位置估算方法，并提供了自动计算电流环 PI 参数的功能。此外，源码具有电机静止
直接闭环启动、鲁棒性强等特点，适用于雅特力 AT32 平台。欢迎对该源码感兴趣的工程师们联系作
者进行技术交流。
