工业机器人操作与编程试卷2.pdf

【工业机器人操作与编程】试卷涉及的知识点涵盖了工业机器人系统的基本结构、编程语言、坐标系、运动控制、安全操作以及程序设计等多个方面。以下是详细解释： 1. **基本结构**：工业机器人通常由机械臂（Robot Arm）、控制系统（Controller）和末端执行器（End Effector）三大部分构成。机械臂负责执行运动，控制系统则负责指令的处理和运动控制，而末端执行器根据任务需求可以是抓手、焊枪等不同形态。 2. **位姿与位置数据**：工业机器人的位姿指的是末端执行器的位置和姿态，包括位置（Position）和姿态（Orientation）。位置数据通常包含笛卡尔坐标中的X、Y、Z三个分量，以及可能的旋转角度。 3. **程序命名规则**：程序名需唯一且不能超过特定长度，通常由字母、数字和下划线组成。在同一目录下不允许有重复的程序名。 4. **动作类型**：机器人动作类型包括线性定位（Linear Positioning）、关节定位（Joint Positioning）和圆弧定位（Circular Positioning）。除此之外，还有其他类型如螺旋运动等。 5. **子程序调用**：CALL指令用于调用子程序，将控制权转移至指定程序并执行其中的指令。 6. **位置寄存器轴指令**：PR[i, j]用于对位置寄存器中的数据进行操作，可以进行加减乘除等运算，并将结果赋值给指定的轴。 7. **坐标系**：工业机器人有四种基本坐标系，即基坐标系（Base）、关节坐标系（Joint）、工具坐标系（Tool）和外部坐标系（World）。选择题中提到了错误的选项，如"名"和"姓"可能是录入错误。 8. **安全操作**：正确的机器人安全操作包括始终携带示教器以防误操作，确保机器人运行时周围无人员和障碍物，以及在自动模式下禁止人员进入机器人工作区域。 9. **标签指令**：LBL指令用于程序分支跳转，可以与条件指令、等待指令或无条件跳转指令配合使用。 10. **进给速度**：直线运动指令的速度单位可以是mm/sec、cm/min或inch/min。 11. **简答题**：涉及工件坐标系的三点标定法，工具坐标系的偏移建立，以及示教编程与离线编程的优缺点。三点标定法通常是指通过三点确定一个平面，以此来定义工件坐标系。工具坐标系的建立需要调整TCP点相对于默认工具的坐标关系。示教编程直接在机器人上操作，直观但效率低，而离线编程通过软件模拟，效率高但需要准确的模型。 12. **编程操作题**：题目要求编写程序来控制机器人在平面上画出特定图形，以及进行码垛任务，这涉及到路径规划和位置寄存器的使用。 这份试卷考察了工业机器人操作与编程的核心技能，包括理论知识和实际操作能力。理解和掌握这些知识点是成为合格的工业机器人操作员的基础。