国家自然科学基金申请书.doc

国家自然科学基金申请书.doc 本资源是国家自然科学基金申请书，申请书标题为“二元超冗余机器人构型综合及动力学特性分析研究”。本申请书的主要研究方向为机电一体化、机电传动，研究期限为2018年12月至2019年12月。 研究背景：机器人系统面临着越来越多的新挑战，人们希望开发出轻质、控制简单、本钱低、鲁棒性强、高精度的机器人。大多数机器人系统都属于连续驱动机器人系统，即机器人中各关节都可作连续运动，而且使用连续驱动器，如电机、液压缸等。但是，这种系统存在复杂且昂贵的控制系统和传感器，导致系统复杂性加大、重量、本钱和能耗增加、可靠性降低等副作用。 研究意义：二元超冗余机器人(Binary Hyper Redundant Robot)逐渐显示出良好的前景和可观的应用潜力，成为当前国际机器人学界的前沿研究主题之一。MIT的Dubowsky教授、JHU的Chirikjian教授等学者认为，二元驱动对机器人系统的影响可能会如同数字电路对电子系统的影响一般深远。 研究内容：本研究的主要内容包括二元超冗余机器人的构型综合及动力学特性分析。研究将从机器人的机构设计、动力学分析、控制系统设计等方面进行研究，以期获得高精度、高重复运动精度的机器人系统。 应用前景：二元超冗余机器人技术的应用前景广阔，可能会在机器人学、自动化、机电一体化等领域产生深远的影响。 关键词：二元超冗余机器人、机器人构型、动力学特性分析、机电一体化、机电传动。 研究经费：申请经费30万元，用于设备购置、设备试制、设备改造与租赁、材料费、测试化验加工费、燃料动力费、差旅费、会议费、国际合作与交流费、出版/文献/信息传播/知识产权事务费、劳务费、专家咨询费等。 研究进度：本研究计划在2018年12月至2019年12月期间进行，研究进度如下： * 2018年12月：研究项目立项、文献综述、研究设计 * 2019年3月：设备购置、设备试制、设备改造与租赁 * 2019年6月：材料采购、测试化验加工 * 2019年9月：燃料动力试验、差旅费、会议费 * 2019年12月：研究报告撰写、结题报告撰写 此外，本研究还将与其他研究单位和企业合作，共同推进二元超冗余机器人技术的发展和应用。