车道偏离预警是一种用于提醒驾驶员车辆是否偏离车道的安全系统。该系统通过结合 Carsim 与
Simulink 联合仿真模型，采用 Carsim 中自带场景和基于预瞄的驾驶员模型来实现车道偏离预警功
能。本文将介绍该系统的工作原理和各个组成部分的详细信息。
首先，该系统通过摄像头对车道线进行检测并跟踪。当车辆偏离车道线时，系统会自动发出预警信息
，并在驾驶员的 HUD 界面上显示。通过及时提醒驾驶员车辆的偏离情况，可以大大减少可能发生的事
故。
驾驶员模型算法是车道偏离预警系统的关键组成部分之一。该部分支持定制化，可以根据用户的需求
提供不同的控制算法。其中包括 PID 控制算法、模糊 PID 控制算法、单点预瞄跟随算法、Stanley
算法、滑膜变结构控制算法以及多点预瞄跟随算法等。这些算法具有不同的特点和适用场景，用户可
以根据实际需要选择合适的算法。
此外，该系统还具有自定义道路和场景的功能。用户可以根据实际情况自定义道路的形状和特征，并
设置不同的场景。这使得系统更加贴合实际驾驶环境，从而提高预警的准确性和可靠性。
总之，车道偏离预警系统是一种能够提醒驾驶员车辆是否偏离车道的重要安全系统。通过 Carsim 与
Simulink 联合仿真模型的应用，该系统能够实现对车道线的检测和跟踪，并通过驾驶员模型算法实
现预警功能。同时，系统还支持定制化和自定义道路和场景设置，提高了系统的灵活性和适应性。希
望本文的介绍能够对读者理解和应用车道偏离预警系统有所帮助。
