基于Prescan的自动驾驶仿真源码+文档+全部数据，包含规划、控制模块.zip

# Prescan_simulator  #### 介绍 Prescan自动驾驶仿真，用于验证规划控制算法。<br> 横向控制:LQR、模糊PID(弃用)<br> 纵向控制:PID<br> 全局规划:静态全局轨迹点，文件reference.csv<br> 局部规划:EM Planner(待更新)<br> <br> #### 软件架构 python、simulink、matlab2018b、prescan2021.1.0 64 bits<br> 规划控制模块使用python搭建<br> 环境搭建来自于prescan<br> 动力学仿真来自于simulink<br> 程序和prescan使用UDP通信<br> #### 使用教程 1. prescan打开road文件夹中road.pex文件<br> 2. 点击Build,点击Invoke Simulink run mode<br>  3. matlab在Road目录下，启动Road_cs.slx文件<br>  4. 点击Regenerate，然后点击Run<br>  5. 运行BasicCarController.py文件<br>