基于C语言+STM32F103C8T6+MPU6050+OpenMV 的自平衡循迹小车+源码+文档（毕业设计&课程设计&项目开发

# 平衡小车+循迹 基于 STM32F103C8T6 OpenMV MPU6050 的平衡循迹小车 <!-- vscode-markdown-toc --> * 1. [速度闭环和直立闭环](#) * 2. [循迹](#-1) * 3. [通信格式](#-1) * 4. [展示](#-1) * 5. [未来改进](#-1) * 5.1. [算法部分](#-1) * 5.2. [控制部分](#-1) <!-- vscode-markdown-toc-config numbering=true autoSave=true /vscode-markdown-toc-config --> <!-- /vscode-markdown-toc --> ## 1. <a name=''></a>速度闭环和直立闭环 采用双闭串联环控制  MPU6050 采用DMP硬解，四元数， 转欧拉角 得到roll，pitch，yaw ## 2. <a name='-1'></a>循迹 openMV 阈值化 色块查找 得到 x1、x2（两块roi里面的色块中心位置的x轴坐标）  循迹的前进逻辑是 x1与x2 相差越大 l(直行)速度越小 循迹的旋转逻辑是 只看x1或者只看x2(x1未识别到) 与图像中心位置的距离越小 s(旋转)越小 若x1与x2都未识别到，该车保持上一个状态 ## 3. <a name='-1'></a>通信格式 标志位|第二位|第三位|第四位|第五位| :-:|:-:|:-:|:-:|:-: 55|x1高八位|x1低八位|x2高八位|x2低八位 ## 4. <a name='-1'></a>展示