**Carsim 与 Simulink 联合仿真：差动驱动在两轮独立驱动电动汽车控制策略中的应用**
本文将探讨在差动驱动的两轮独立电动汽车控制策略中，如何运用 Carsim 与 Simulink 联合仿真技
术。我们将聚焦于低速和高速两种策略下的驱动力矩优化分配，并深入探讨路径跟踪与力矩分配的细
节。此外，本文还将提供建模说明书，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
一、引言
随着电动汽车技术的不断发展，两轮独立驱动电动汽车已成为当前研究的热点之一。差动驱动技术是
实现车辆高效行驶的关键手段之一。在电动汽车控制策略中，如何合理分配驱动力矩，实现车辆的高
速与低速稳定行驶，是一个重要的研究方向。本文将通过 Carsim 与 Simulink 联合仿真技术，探讨
这一问题的解决方案。
二、低速控制策略：基于阿克曼转向的差速控制
在低速行驶情况下，阿克曼转向几何学被广泛应用于车辆的控制中。我们的策略是利用阿克曼转向原
则来实现差动驱动的控制。在这个过程中，通过精确控制车轮的转速和转向角度，实现对车辆的精确
操控。我们利用 Carsim 的车辆模型进行模拟，并结合 Simulink 的控制算法进行调试和优化。通过
这种方式，我们实现了车辆在低速下的稳定行驶。
三、高速控制策略：双层控制器设计
在高速行驶情况下，我们采用双层控制器设计来实现附加扭矩的计算和驱动力矩的分配。上层控制器
负责计算附加扭矩，以满足车辆的加速和减速需求；下层控制器则负责将总驱动力矩分配到各个车轮
上。这种设计使得我们能够根据车辆的实际行驶状态，动态调整驱动力矩的分配比例，从而实现车辆
的高速稳定行驶。通过 Carsim 与 Simulink 的联合仿真，我们验证了这种控制策略的有效性。
四、路径跟踪与力矩分配策略实现
在差动驱动的两轮独立电动汽车控制策略中，路径跟踪和力矩分配是关键环节。我们通过优化算法实
现路径跟踪的精确性，并利用模糊逻辑或神经网络等方法实现力矩的分配。在联合仿真过程中，我们
通过不断调整和优化控制参数，提高车辆在复杂环境下的适应性和稳定性。此外，我们还对高速和低
速两种工况进行了仿真验证，验证了控制策略的有效性。
五、建模说明书与文件支持
为了更好地帮助读者理解和应用本文所介绍的技术，我们提供了详细的建模说明书、Carsim 的 cpar
文件以及 Simulink 的 mdl 模型文件。读者可以根据这些文件自行进行仿真实验和修改优化。同时
