机械臂控制软件是一种用于控制机械臂运动的软件系统，该软件系统由上位机软件和下位机软件组成
。上位机软件主要负责与用户进行交互，提供编程、操作和监控等功能，而下位机软件则负责接收上
位机指令并控制机械臂的运动。本文将重点介绍一种机械臂控制软件的设计与实现，该软件具有丰富
的功能和灵活的通讯方式。
该机器人上位软件采用通用 G 代码指令编程，能够实现机械臂的多种运动功能。首先，它具备 G5 三
维的空间圆弧插补和空间直线插补功能，这使得机械臂能够实现复杂的轨迹运动。同时，该软件还支
持子程序编程功能，可以方便地对复杂的任务进行分解和管理。另外，逻辑判断语句功能的加入使得
机械臂能够根据不同的条件做出相应的动作。
除了基本的运动功能外，该软件还具备示教编程功能。用户可以通过手柄进行示教，将机械臂的运动
轨迹记录下来，并保存为程序。这种编程方式简单直观，非常适合非专业人员使用。另外，软件还支
持变量位置编程功能，可以根据不同的需求动态改变机械臂的位置。
此外，该软件还具备动态 PWM 激光输出功能和动态频率脉冲输出功能。这些功能可以用于高速点胶、
喷绘等应用，并且具有良好的稳定性和精度。同时，软件还具备通用输入输出功能，可以方便地与外
部设备进行连接。
在运动控制方面，该软件可以实现绘图雕刻功能、末端欧拉角姿态固定的变位运动、末端 TCP 坐标固
定的变换欧拉角运动。此外，软件还支持轨迹图形的 XY 平面整体旋转功能，可以轻松配合机器视觉
系统进行精确的定位。
为了提高机器人的灵活性和便利性，软件还新增了一键脱机运行功能。用户可以将程序存储在机器人
控制卡中，不依赖于上位机进行运行，提高了机器人的独立性和稳定性。此外，软件还支持多组平移
工件坐标系和参考原点的设置，使得机器人可以适应不同的工作场景。
为了进一步满足用户的需求，软件还新增了空间旋转工件坐标系的功能。用户可以直接在软件中进行
旋转操作，而不需要对机械臂进行复杂的设置。另外，软件还支持关节 6 轴卡的 4 点法工具 TCP 标
定，可以提高机器人运动的精度和稳定性。
在硬件方面，该软件支持伺服报警输入功能和 4 个编码器接入功能。这些功能可以用于运动校核，确
保机器人的运动定位精度。同时，软件还支持设定回原点，这样用户可以更方便地对机器人进行标定
和调试。
为了满足用户在工业自动化领域的需求，软件还新增了逻辑运算指令和 Modbus 通讯协议。这使得软
件具备了简单的 PLC 功能和更灵活的通讯方式，方便用户进行自主开发和集成。
