ProgrammingExamplesfortheTMS320F281xeCAN资源-CSDN文库

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### 编程示例：TMS320F281x eCAN模块详解 #### 概述本文档深入探讨了TMS320F281x系列数字信号处理器（DSP）控制器中增强型Controller Area Network (eCAN)模块的编程实例。TMS320F281x系列包括TMS320F2812和TMS320F2810，其内嵌的eCAN模块完全符合CAN规范2.0B，具备高级错误检测与隔离机制，广泛应用于汽车、工业自动化、家电、医疗电子等领域。 #### TMS320F28x eCAN特性 TMS320F28x eCAN模块具有以下显著特性： - **完整实现CAN协议**：支持最新版本2.0B的CAN协议，确保了与其他CAN设备的兼容性和通信效率。 - **32个可配置邮箱**：每个邮箱均可独立设置为接收或发送模式，支持标准或扩展标识符，且每个邮箱均配备可编程接收掩码，便于灵活的数据过滤和管理。 - **数据和远程帧支持**：除了标准数据帧，还支持远程帧请求，增强了网络通信的灵活性。 #### 编程实例概览本文档提供了多个编程示例，旨在帮助开发者快速掌握TMS320F28x eCAN模块的编程技巧。所有示例程序均经过详细注释，便于理解。以下是部分示例： 1. **DSP28_ECan.c**：展示了eCAN模块的基本配置，包括初始化参数、中断处理等。 2. **Back2bak.c**：演示了背对背通信模式，适用于需要连续传输大量数据的场景。 3. **MBXRAMRW.c**：介绍如何通过RAM访问邮箱中的数据，提高数据处理效率。 4. **TXLOOP.c**：循环发送数据包，适用于测试网络带宽和数据包的连续性。 5. **RXLOOP.c**：循环接收并处理数据包，用于评估接收性能。 6. **TRPRTSTP.c**：演示了传输暂停功能，有助于控制网络流量，避免拥塞。 7. **DLCTX.c**：展示了数据长度控制在发送过程中的应用，优化数据包大小。 8. **DLCRX.c**：解析接收到的数据长度，以适应不同数据包的处理需求。 9. **DBOTX.c**：介绍了双缓冲输出技术，用于提高数据发送的可靠性。 10. **DBORX.c**：解释了双缓冲接收机制，确保数据接收的连续性和完整性。 11. **MBXWDIF.c**：探讨了邮箱看门狗功能，防止因软件故障导致的数据丢失。 12. **TXABORT.c**：说明了如何在异常情况下终止数据发送，保护网络资源。 13. **RXMSGLST.c**：介绍了消息列表接收方式，适用于多任务环境下高效处理接收到的消息。 14. **TCOF.c**：解释了时间控制功能，帮助同步网络中的设备时钟。 15. **MOTO.c**：演示了电机控制应用中的eCAN模块使用，特别针对工业自动化领域。 16. **LPMWAKEUP.c**：展示了低功耗模式下的唤醒机制，延长电池寿命。 17. **REMREQ2.c**：介绍了远程帧请求的高级用法，提高网络通信的灵活性。 18. **REMANS.c**：解释了远程帧响应的实现，确保网络请求得到及时回应。 19. **MULTINT2.c**：演示了多中断处理机制，提高了系统的响应速度和稳定性。 #### 总结通过上述详尽的编程示例，开发者可以全面了解TMS320F28x eCAN模块的功能，并学会如何有效利用这些功能来构建复杂的应用系统。无论是汽车电子、工业自动化还是其他领域的项目，掌握TMS320F28x eCAN的编程技巧都将为项目的成功实施提供坚实的基础。

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Application Report

SPRA876A - January 2003 – Revised April 2003

Programming Examples for the TMS320F281x eCAN

Hareesh Janakiraman Advanced Embedded Control Group

ABSTRACT

The TMS320F28x (TMS320F2812 and TMS320F2810) series of digital signal processor

(DSP) controllers feature an on-chip enhanced Controller Area Network (eCAN) module.

This module is a full-CAN controller, compliant with CAN specification 2.0B. This application

report contains several programming examples to illustrate how the eCAN module is set up

for different modes of operation. The objective is to help you come up to speed quickly in

programming the eCAN. All programs have been extensively commented to aid easy

understanding. The CANalyzer tool from Vector CANtech, Inc. was used to monitor and

control the bus operation. All projects and CANalyzer configuration files are included in the

attached SPRA876.zip file.

Contents

1 Introduction 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 TMS320F28x eCAN features 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 3.3-V CAN Transceivers 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Programs 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 DSP28_ECan.c 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Back2bak.c 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 MBXRAMRW.c 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 TXLOOP.c 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 RXLOOP.c 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 TRPRTSTP.c 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 DLCTX.c 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 DLCRX.c 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 DBOTX.c 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 DBORX.c 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.11 MBXWDIF.c 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.12 TXABORT.c 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.13 RXMSGLST.c 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.14 TCOF.c 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.15 MOTO.c 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.16 LPMWAKEUP.c 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.17 REMREQ2.c 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.18 REMANS.c 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.19 MULTINT2.c 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Reference 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Programming Examples for the TMS320F281x eCAN

4 SPRA876A

MULTINT2.c This example illustrates the ability of the CAN module to service multiple

interrupts automatically. Specifically, this example shows how when an

interrupt flag is set while another interrupt flag is already set, the most recent

interrupt flag automatically generates a core level interrupt upon exiting the ISR

of the previous interrupt.

2.1 DSP28_ECan.c

// TMDX ALPHA RELEASE

// Intended for product evaluation purposes

//###########################################################################

// FILE: DSP28_ECan.c

// TITLE: DSP28 Enhanced CAN Initialization & Support Functions.

//###########################################################################

#include ”DSP28_Device.h”

//–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

// InitECan:

// This function initializes the eCAN module to a known state.

void InitECan(void)

{

long i;

asm(” EALLOW”);

/* Disable Watchdog */

SysCtrlRegs.WDCR = 0x006F;

/* Enable clock to CAN module */

SysCtrlRegs.PCLKCR.all = 0x4000;

/* Set PLL multiplication factor */

SysCtrlRegs.PLLCR.bit.DIV = 0x000A; // Set PLL to x10 (/2). A CLKIN of 30 MHz would result in

// 30 * 10 = 300 (/2) = 150 MHz SYSCLKOUT.

for(i=0; i<100000; i++) // Delay for PLL to stabilize

{ asm(” NOP”); }

/* Configure eCAN pins using GPIO regs*/

GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1;

GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1;

/* Configure eCAN RX and TX pins for eCAN transmissions using eCAN regs*/

ECanaRegs.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;

ECanaRegs.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;

/* Configure eCAN for HECC mode – (reqd to access mailboxes 16 thru 31) */

// HECC mode also enables time–stamping feature

ECanaRegs.CANMC.bit.SCB = 1;

/* Initialize all bits of ’Master Control Field’ to zero */

// Some bits of MCF register come up in an unknown state. For proper operation,

// all bits (including reserved bits) of MCF must be initialized to zero

ECanaMboxes.MBOX0.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX1.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX2.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX3.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX4.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX5.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX6.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX7.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX8.MCF.all = 0x00000000;

Programming Examples for the TMS320F281x eCAN

5SPRA876A

ECanaMboxes.MBOX9.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX10.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX11.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX12.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX13.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX14.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX15.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX16.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX17.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX18.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX19.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX20.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX21.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX22.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX23.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX24.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX25.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX26.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX27.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX28.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX29.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX30.MCF.all = 0x00000000;

ECanaMboxes.MBOX31.MCF.all = 0x00000000;

// TAn, RMPn, GIFn bits are all zero upon reset and are cleared again

// as a matter of precaution.

/* Clear all TAn bits */

ECanaRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF;

/* Clear all RMPn bits */

ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;

/* Clear all interrupt flag bits */

ECanaRegs.CANGIF0.all = 0xFFFFFFFF;

ECanaRegs.CANGIF1.all = 0xFFFFFFFF;

/* Configure bit timing parameters */

ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 1 ; // Set CCR = 1

while(ECanaRegs.CANES.bit.CCE != 1 ) {} // Wait for CCE bit to be set..

ECanaRegs.CANBTC.bit.BRP = 9;

ECanaRegs.CANBTC.bit.TSEG2 = 2;

ECanaRegs.CANBTC.bit.TSEG1 = 10;

ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 0 ; // Set CCR = 0

while(ECanaRegs.CANES.bit.CCE == !0 ) {} // Wait for CCE bit to be cleared..

/* Disable all Mailboxes */

ECanaRegs.CANME.all = 0; // Required before writing the MSGIDs

}

/***************************************************/

/* Bit configuration parameters for 150 MHz SYSCLKOUT*/

/***************************************************/

The table below shows how BRP field must be changed to achieve different bit

rates with a BT of 15, for a 80% SP:

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

BT = 15, TSEG1 = 10, TSEG2 = 2, Sampling Point = 80%

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

1 Mbps : BRP+1 = 10 : CAN clock = 15 MHz

500 kbps : BRP+1 = 20 : CAN clock = 7.5 MHz

250 kbps : BRP+1 = 40 : CAN clock = 3.75 MHz

125 kbps : BRP+1 = 80 : CAN clock = 1.875 MHz

100 kbps : BRP+1 = 100 : CAN clock = 1.5 MHz

50 kbps : BRP+1 = 200 : CAN clock = 0.75 MHz

The table below shows how to achieve different sampling points with a BT of 25:

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Achieving desired SP by changing TSEG1 & TSEG2 with BT = 25

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

TSEG1 = 18, TSEG2 = 4, SP = 80%

TSEG1 = 17, TSEG2 = 5, SP = 76%

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erhaiwa

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