瑞萨的can的资料CAN的入门书。做的很好的资料

### CAN入门知识精析 #### 一、CAN总览与起源 CAN，即控制器局域网络（Controller Area Network），是一种高效、可靠的串行通信协议，最初由德国博世公司在1986年针对汽车行业开发。面对汽车电子控制系统日益增多的需求，如安全、舒适、环保、成本控制等，CAN协议应运而生，旨在解决多条总线造成的线束复杂问题，支持大量数据的高速通信。其后，CAN协议通过ISO11898和ISO11519标准得到了国际化认可，成为欧洲乃至全球汽车网络的标准协议。 #### 二、CAN在不同领域的应用 CAN不仅在汽车领域大放异彩，其高性能和高可靠性也使其在工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等多个领域得到广泛应用。例如，在工业自动化中，CAN用于连接不同的设备和系统，实现数据共享和控制信号的传输；在船舶上，CAN支持航行系统的实时通信，确保安全和效率；在医疗设备中，CAN帮助实现设备间的无缝通信，提升诊疗过程的精确度和速度。 #### 三、CAN总线的特性与优势 - **高速通信**：CAN总线支持最高1Mbps的数据传输速率，即使在汽车等复杂环境中也能保持高效。 - **错误检测与纠正能力**：CAN协议内置了强大的错误检测机制，能够有效识别并处理通信错误，保障数据传输的准确性。 - **网络灵活性**：CAN支持动态配置网络节点，无需预先确定节点数量，使得网络易于扩展和维护。 - **优先级管理**：CAN协议根据消息ID自动分配优先级，确保关键数据优先传输，提高网络响应速度。 - **多主控模式**：不同于传统的单主控总线，CAN允许网络中的多个设备同时发起通信，增强了网络的健壮性和灵活性。 #### 四、CAN协议详解 - **帧结构**：CAN通信中的基本单元是帧，包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。每种帧都有特定的功能，如数据帧用于传输数据，远程帧用于请求数据，错误帧用于标识通信错误，过载帧则表示接收者无法及时处理接收到的数据。 - **优先级确定**：CAN协议通过仲裁过程确定哪个节点发送的消息具有更高的优先级，这一过程基于消息ID的数值大小进行。 - **错误检测**：CAN使用循环冗余校验（CRC）和位填充技术来检测并纠正错误，确保数据的完整性和准确性。 - **位时序与同步**：为了保证所有节点之间的通信同步，CAN协议定义了严格的位时序和同步规则，包括位填充、硬件同步和再同步等机制。 #### 五、CAN协议与标准规范 - **ISO11898与ISO11519的区别**：虽然两者都是ISO认证的CAN标准，但ISO11898主要关注于高速CAN（最高1Mbps），而ISO11519则侧重于低速CAN（最高125kbps），适用于不同应用场景。 - **标准规格下的位置分布**：在实际应用中，CAN总线通常采用双绞线结构，形成星形或总线型拓扑，以最小化电磁干扰和增强信号质量。 CAN作为一种成熟且广泛使用的通信协议，其设计的初衷是为了满足汽车工业的特殊需求，但其卓越的性能和可靠性使其在众多行业中找到了自己的应用领域。无论是从其高效的通信能力，还是从其灵活的网络架构来看，CAN都展示了其作为现代通信协议的强大生命力。