按键控制舵机PWM电路C语言版.rar

/****************************************************************************** 标题：按键控制舵机PWM电路C语言版 说明：AT8951改变脉冲宽度控制舵机正反向(C语言版） 作者：kaka000 论坛：http://www.proteus.com.cn 日期：2007年11月10日 ******************************************************************************/ #include"at89x51.h" unsigned char TL01; unsigned char TH01; unsigned char TL02; unsigned char TH02; int A,C; //延时10ms子程序**************************************************************** void delay10ms(void) { unsigned char i,j; for(i=20;i>0;i--) for(j=248;j>0;j--) ; } //延时200ms子程序*************************************************************** void delay02s(void) { unsigned char i; for(i=20;i>0;i--) delay10ms(); } //主程序*********************************************************************** void main(void) { EA=1; //开总中断 ET0=1; //允许T0中断 P3_7=0; //脉冲波形起始状态 TMOD=0x01; //定时，方式0 F0=0; //清标志位 TR0=1; //启动T0 TL01=0x2E; //舵机0 位，1.5ms定时初始值 TH01=0x0FA; TL02=0x0B2; //8.5ms定时初始值 TH02=0x0B7; while(1) { if(P1_0==0) { delay10ms(); //按下，延时，防抖 if(P1_0==0) { //等待释放 delay02s(); A=TL01; if(A!=0xFF) //判断是否到+90° { C=0; A=A-20; if(A<=0) {A+=255;C=1;} if(C==0) { TL01=A; C=0; A=TL02; A=A+20; if(A>=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02++;TL02=A;C=0;} } else { TH01--; TL01=A; C=0; A=TL02; A=A+20; if(A>=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02++;TL02=A;C=0;} } } } } if(P1_1==0) { delay10ms(); //按下，延时，防抖 if(P1_1==0) { //等待释放 delay02s(); A=TL01; if(A!=0x22) //判断是否到-90° { C=0; A=A+20; if(A>=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) { TL01=A; C=0; A=TL02; A=A-20; if(A<=0) {A+=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02--;TL02=A;C=0;} } ·· else { TH01++; TL01=A; C=0; A=TL02; A=A-20; if(A<=0) {A+=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02--;TL02=A;C=0;} } } } } if(P1_2==0) { delay10ms(); //按下，延时，防抖 if(P1_2==0) { //等待释放 delay02s(); TL01=0x2E; TH01=0x0FA; TL02=0x0B2; TH02=0x0B7; } } } } //中断服务程序************************************************************* void timer0() interrupt 1 using 1 { F0=~F0; P3_7=~P3_7; //输出高、低电平脉冲 if(F0==1) { TL0=TL01; //高电平脉冲定时常数 TH0=TH01; } else { TL0=TL02; //低电平脉冲定时常数 TH0=TH02; } }