基于单片机的小车循迹避障
摘要：本文介绍了一种基于单片机的小车循迹避障系统。该系统利用超声波传感器检测前方障碍物，
并通过单片机控制电机驱动模块，实现小车的智能行驶。同时，通过测速电路将小车的速度检测并显
示在 LCD1602 屏幕上。为了实现系统的稳定运行，本文采用了四轮驱动和软硬件结合的设计思路。
实验结果表明，该系统具有准确可靠的循迹和避障功能。
关键词：单片机，小车循迹，避障，超声波传感器，测速电路，电机驱动模块
1. 引言
在现代社会中，自动驾驶技术被广泛关注。基于单片机的小车循迹避障系统是自动驾驶技术的一个重
要组成部分。该系统通过利用传感器检测障碍物，并根据检测结果调整车辆行驶方向和速度，实现智
能行驶。在本文中，我们将介绍一种基于单片机的小车循迹避障系统的设计和实现过程。
2. 系统设计
2.1. 硬件设计
本系统的主控模块选用了 STC89C52 单片机。该单片机具有较强的处理能力和丰富的外设接口，非常
适合用于小车循迹避障系统的控制。除此之外，系统还包括避障模块、电机驱动模块和测速电路等组
成。
2.2. 避障模块设计
避障模块是系统中的重要组成部分，它利用超声波传感器检测前方障碍物的距离，并将检测结果通过
数字信号输出到 STC89C52 单片机。在本系统中，我们采用了高精度的超声波传感器，以确保障碍物
的检测准确性和稳定性。
2.3. 电机驱动模块设计
电机驱动模块用于控制小车的行驶方向和速度。在本系统中，我们采用了四个直流电机进行驱动，通
过调节电机的状态可以实现小车的启动、停止和转向。为了保持同一侧轮子的速度一致,我们需要对
电机进行状态同步控制。
3. 系统实现
3.1. 软件程序设计
在系统的软件程序设计中，我们主要使用了 C 语言进行编程。通过对接收到的超声波传感器信号进行
处理，确定是否需要躲避障碍物并控制电机的状态。此外，通过测速电路测量车辆的速度，并将结果
显示在 LCD1602 屏幕上。
3.2. 硬件体系结构
