"延时下基于事件触发的多智能体系统一致性"
本文研究了通信延时下基于事件触发的一阶多智能体系统一致性问题，在有向固定拓扑下设计了通信延时下基于事件触发机制的控制器，并提出了能够使系统稳定和一致的事件触发函数和时延上界，最后通过仿真实例验证了该理论方法的可行性与有效性。
知识点1：多智能体系统（MAS）
多智能体系统是指由多个智能体组成的系统，每个智能体可以独立地执行任务，但也可以与其他智能体协作完成复杂的任务。在多智能体系统中，每个智能体都有其自己的目标和策略，但它们之间也需要协调和沟通，以达到共同的目标。
知识点2：事件触发机制（ETM）
事件触发机制是一种控制策略，它根据系统的状态变化来触发控制器的更新，而不是按固定时间间隔更新控制器。这样可以减少控制器的更新次数和智能体之间的通信频率，节约资源。
知识点3：一致性问题（Consistency Problem）
一致性问题是指多智能体系统中，每个智能体在任意的初始状态下，通过设计多智能体系统一致性协议，最终使得所有智能体的状态达到一致或者趋近于一致。
知识点4：李雅普诺夫稳定性理论（Lyapunov Stability Theory）
李雅普诺夫稳定性理论是研究系统稳定性的一个重要工具，它可以用来分析系统的稳定性和一致性。在本文中，李雅普诺夫稳定性理论被用于设计事件触发函数和时延上界，以确保系统的稳定和一致。
知识点5：Zeno 行为（Zeno Behavior）
Zeno 行为是指系统在很短的时间间隔内连续触发控制器，导致系统的不稳定和 resources 的浪费。在本文中，作者证明了该系统不存在 Zeno 行为，确保了系统的稳定和一致。
知识点6：仿真实例（Simulation Experiments）
仿真实例是指通过计算机模拟来验证理论方法的可行性与有效性。在本文中，作者通过仿真实例验证了该理论方法的可行性与有效性。
知识点7：通信延时（Communication Delay）
通信延时是指在多智能体系统中，智能体之间的通信所需的时间延迟。在本文中，作者研究了通信延时下基于事件触发的一阶多智能体系统一致性问题。
