首先，我们来介绍一下差动转向。差动转向是指通过控制车辆的左右轮胎的驱动力矩差异来实现转向
的一种技术。差动转向是为了解决传统车辆在转弯时内外轮胎滑动、轮胎磨损不均等问题而提出的。
通过差动装置的作用，能够使车辆在转弯时左右轮胎的转速不同，从而实现车辆的转向。
在现代电动汽车发展的背景下，两轮独立驱动的电动汽车越来越受到关注。与传统的前后轮驱动不同
，两轮独立驱动的电动汽车能够更灵活地控制每个轮胎的驱动力矩，从而实现更精准的转向控制。因
此，研究两轮独立驱动电动汽车的控制策略变得尤为重要。
针对两轮独立驱动电动汽车控制策略，我们可以将其划分为低速和高速两种策略优化分配驱动力矩。
在低速情况下，我们可以采用基于阿克曼转向的差速控制方法。阿克曼转向是一种常用的转向机构，
通过使车轮的转向半径不同，从而实现车辆的稳定转向。通过差速控制，我们可以控制每个轮胎的转
速，从而实现差动转向。在高速情况下，我们则需要采用上下两层控制器的方法。上层控制器用于计
算附加扭矩，下层控制器用于将附加扭矩分配给每个轮胎。
为了研究两轮独立驱动电动汽车的驱动力控制策略，我们可以借助 carsim 和 Simulink 这两个工具
进行联合仿真。Carsim 是一款用于车辆动力学仿真的软件，可以模拟车辆在不同驾驶条件下的行驶
动态。Simulink 是一款用于建模和仿真的工具，可以进行系统级建模和仿真。通过联合使用这两个
工具，我们可以将两轮独立驱动电动汽车的驱动力控制策略进行仿真，并且可以根据实际情况进行调
整和优化。
在进行联合仿真时，我们可以使用 carsim 的 cpar 文件进行导入，以便能够直接使用 carsim 中的
模型和参数。同时，我们也可以使用 simulink 的 mdl 模型文件，以便能够对模型进行自定义修改
。通过这两个文件的支持，我们可以灵活地进行仿真和模型调整。
在研究过程中，我们还需要考虑不同的工况，即高速和低速情况下的控制策略。在不同的工况下，车
辆的转向性能和驱动力需求是不同的。因此，我们需要针对不同的工况进行策略的优化和调整。
综上所述，通过使用 carsim 与 Simulink 联合仿真，我们可以研究两轮独立驱动电动汽车的差动转
向控制策略。通过对低速和高速情况下的驱动力矩优化分配进行探索，我们可以提高车辆的转向性能
和稳定性。通过借助 carsim 的 cpar 文件和 simulink 的 mdl 模型文件的支持，我们可以灵活地
进行仿真和模型调整。同时，我们还需要考虑不同的工况，以适应不同驾驶条件下的需求。综合利用
这些技术和方法，我们可以为两轮独立驱动电动汽车的控制策略研究提供有力的支持和指导。
