PID精准控制电机转到指定位置.zip_步进电机位置PID资源-CSDN文库

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1星需积分: 27 112 浏览量 2020-04-11 21:26:17 上传评论 13 收藏 341KB ZIP 举报

在电子工程和自动化领域，PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用的控制系统，用于精确调节设备，如电机，到指定的位置、速度或压力。本项目“PID精准控制电机转到指定位置.zip”提供了使用PID算法和编码器来实现这一目标的STM32微控制器代码。我们要理解PID控制器的工作原理。PID控制器通过整合三个部分的反馈来调整系统的输出：比例（P）部分立即响应误差，积分（I）部分消除误差积累，而微分（D）部分预测未来误差并提前进行调整。这种组合使得系统能够快速响应并稳定在目标位置。在该案例中，PID控制器被用来精准控制步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为精确角度移动的电机，每个脉冲使电机轴转动一个固定的角度，通常称为“步距角”。利用STM32的Timer3生成80KHz的PWM（脉宽调制）信号，可以改变电机的转速，进而控制电机的转动。编码器是电机控制中的关键组件，它能提供电机精确的位置和速度信息。在这个项目中，编码器被用来实时监测电机的旋转状态，提供反馈给PID控制器。这样，当电机偏离预设位置时，控制器可以调整PWM信号的占空比，使电机向正确方向校正，直至达到目标位置。 STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点，非常适合用于电机控制等实时性要求高的应用。STM32的定时器功能强大，可以配置为PWM输出，同时也支持中断，方便处理编码器的输入信号。项目的代码可能包括以下几个部分： 1. PWM配置：设置Timer3工作模式，使其能产生80KHz的PWM信号。 2. 编码器接口：读取编码器信号，计算电机的实际位置和速度。 3. PID算法实现：根据位置误差计算出控制量，并调整PWM占空比。 4. 主循环：持续监控电机状态，更新PID控制器参数，确保电机稳定在目标位置。为了调试和优化，开发者可能还需要实现日志记录、调试接口或者用户界面，以便于查看电机的运行状态和调整PID参数。这个项目提供了一个实用的例子，展示了如何结合PID控制理论、编码器和STM32微控制器来实现步进电机的精准定位。这对于学习电机控制、嵌入式系统开发以及工业自动化领域的工程师来说，是一个宝贵的参考资料。通过深入研究这个项目，可以进一步提升对PID控制、编码器使用以及STM32编程的理解。

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PID精准控制电机转到指定位置.zip （84个子文件）

PID精准控制电机转到指定位置

README.TXT 1KB

keilkilll.bat 399B

STM32F10x_FWLib

inc

stm32f10x_spi.h 17KB

stm32f10x_crc.h 2KB

stm32f10x_tim.h 51KB

stm32f10x_usart.h 16KB

stm32f10x_dma.h 20KB

stm32f10x_fsmc.h 26KB

stm32f10x_i2c.h 29KB

stm32f10x_dac.h 15KB

stm32f10x_iwdg.h 4KB

misc.h 9KB

stm32f10x_bkp.h 7KB

stm32f10x_pwr.h 4KB

stm32f10x_dbgmcu.h 4KB

stm32f10x_exti.h 7KB

stm32f10x_can.h 27KB

stm32f10x_adc.h 21KB

stm32f10x_cec.h 6KB

stm32f10x_rcc.h 30KB

stm32f10x_rtc.h 4KB

stm32f10x_flash.h 25KB

stm32f10x_sdio.h 21KB

stm32f10x_wwdg.h 3KB

stm32f10x_gpio.h 20KB

src

stm32f10x_adc.c 46KB

stm32f10x_fsmc.c 35KB

misc.c 7KB

stm32f10x_flash.c 61KB

stm32f10x_rcc.c 50KB

stm32f10x_wwdg.c 6KB

stm32f10x_tim.c 107KB

stm32f10x_iwdg.c 5KB

stm32f10x_gpio.c 23KB

stm32f10x_dbgmcu.c 5KB

stm32f10x_pwr.c 9KB

stm32f10x_crc.c 3KB

stm32f10x_dac.c 19KB

stm32f10x_sdio.c 28KB

stm32f10x_can.c 44KB

stm32f10x_bkp.c 8KB

stm32f10x_cec.c 11KB

stm32f10x_rtc.c 8KB

stm32f10x_usart.c 37KB

stm32f10x_i2c.c 45KB

stm32f10x_spi.c 30KB

stm32f10x_exti.c 7KB

stm32f10x_dma.c 29KB

SYSTEM

usart

usart.c 5KB

usart.h 1KB

delay

delay.c 8KB

delay.h 2KB

sys

sys.c 876B

sys.h 3KB

CORE

core_cm3.c 17KB

core_cm3.h 84KB

startup_stm32f10x_hd.s 15KB

startup_stm32f10x_md.s 12KB

OBJ

KEY.hex 31KB

USER

system_stm32f10x.h 2KB

stm32f10x.h 619KB

KEY.uvoptx 20KB

main.c 873B

JLinkSettings.ini 671B

stm32f10x_it.c 2KB

KEY.uvguix.Zhuyina 91KB

stm32f10x_conf.h 3KB

system_stm32f10x.c 36KB

KEY.uvguix.Administrator 143KB

stm32f10x_it.h 2KB

DebugConfig

KEY_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf 7KB

KEY.uvprojx 18KB

HARDWARE

KEY

key.h 1KB

key.c 2KB

ENCODER

encoder.h 647B

encoder.c 5KB

CONTROL

control.h 477B

control.c 3KB

TIMER

timer.c 3KB

timer.h 396B

LED

led.h 638B

led.c 1KB

BEEP

beep.c 1KB

beep.h 651B

实验器材: 战舰STM32F103开发板V3版本实验目的: 学习GPIO作为输入的使用硬件资源: 1,DS0(连接在PB5),DS1(连接在PE5) 2,蜂鸣器(连接在PB8) 3,按键KEY0(PE4)/KEY1(PE3)/KEY2(PE2)/KEY_UP(PA0,也称之为WK_UP) 实验现象: 本实验,通过开发板上载有的4个按钮（KEY_UP、KEY0、KEY1和KEY2），来控制板上的2个LED（DS0和DS1）和蜂鸣器，其中WK_UP控制蜂鸣器，按一次叫，再按一次停；KEY2控制DS0，按一次亮，再按一次灭；KEY1控制DS1，效果同KEY2；KEY0则同时控制DS0和DS1，按一次，他们的状态就翻转一次。注意事项: 无. ------------------------------------------------------------------------------------------- ◆其他重要连接：开发板光盘资料下载地址（视频+文档+源码等）：http://www.openedv.com/posts/list/13912.htm 添加微信公众平台方法：http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm ◆友情提示：如果您想以后及时免费的收到正点原子所有开发板资料更新增加通知，请关注微信公众平台： 2种添加方法：（动动手提升您的学习效率，惊喜不断哦）（1）打开微信->添加朋友->公众号->输入“正点原子”->点击关注（2）打开微信->添加朋友->输入“alientek_stm32"->点击关注具体微信添加方法，请参考帖子：http://www.openedv.com/posts/list/45157.htm 正点原子@ALIENTEK 广州市星翼电子科技有限公司电话：020-38271790 传真：020-36773971 购买：http://eboard.taobao.com 公司网站：www.alientek.com 技术论坛：www.openedv.com

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