标题：APA 多步垂直泊车自动泊车：Carsim 与 Matlab 联合仿真与进一步迭代更新
摘要：本文介绍了 APA 多步垂直泊车自动泊车系统，并重点关注了 Carsim 与 Matlab 的联合仿真
，以及后续版本的迭代更新。文章将分为四个部分进行阐述，包括 Carsim 场景及车辆配置文件、
Simulink 文件中的 stateflow 纵向逻辑控制、MPC 横向控制算法文件以及路径规划算法和全局规
划方法。本文附有参考模型，并完全开源。
1. 引言
APA（Automatic Parking Assist）多步垂直泊车自动泊车系统是一种帮助驾驶员进行垂直
泊车的智能辅助系统。本文将介绍使用 Carsim 和 Matlab 联合仿真的 APA 系统，并在此基础上进
行进一步迭代更新。
2. Carsim 场景及车辆配置文件
Carsim 是一款用于虚拟仿真的工具，可以对车辆的动力学特性进行建模和仿真。本节将详细介
绍 APA 系统中所使用的 Carsim 场景及车辆配置文件的创建和设置，包括各种参数的调整和优化。
3. Simulink 文件中的 stateflow 纵向逻辑控制
Simulink 是一款用于建模、仿真和实时控制系统开发的工具。本节将重点关注 APA 系统中
Simulink 文件中的 stateflow 纵向逻辑控制部分的设计和实现，包括车辆的加速、刹车和转向等
控制策略。
4. MPC 横向控制算法文件及路径规划算法和全局规划方法
MPC（Model Predictive Control）横向控制算法是一种基于模型预测的控制策略，用于实
现车辆的横向运动控制。本节将介绍 APA 系统中所使用的 MPC 横向控制算法文件的设计和实现，并
详细说明路径规划算法和全局规划方法的原理和应用。
5. 结论
通过 Carsim 与 Matlab 的联合仿真，本文成功实现了 APA 多步垂直泊车自动泊车系统，并通过
迭代更新不断优化系统性能。同时，本文提供了完整的参考模型，并将其全部开源，以便其他研究者
和开发者参考和使用。
通过本文的研究和实践，我们相信 APA 多步垂直泊车自动泊车系统在未来将会有更广泛的应用前景
。我们期待更多的研究者和开发者能够加入到这个领域的探索中，共同推动智能交通系统的发展。
关键词：APA 自动泊车、Carsim、Matlab、联合仿真、迭代更新、全局规划、MPC 控制算法、路径
规划算法
