单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真.zip

%% %单连杆系统仿真 %运行simulink模型前，先运行该脚本文件 %OneLink_Param.m %单连杆系统参数 L=0.5; %长度（单位：m） W=0.01;%宽度（单位：m） H=0.01;%厚度（单位：m） rho=2.7e3;%密度（单位：kg/m^3） m=rho*L*W*H;%质量（单位：kg） h=1/6*m*L^2;%转动惯量 Kd=100; %微分增益 Kp=100; %比例增益 qd=0.5; %期望输入（单位：rad） g=9.8; %重力加速度 %重力补偿反馈系数 Kg=m*g*L/2; %% %启动simulink仿真模型 %打开单连杆独立PD控制模型 OneLink_PD %打开单连杆独立PD+重力补偿控制模型 OneLink_PD_Gravity