stm32f103vdt6 can初始化

//============================================================================= //文件名称:can.c //功能概要: //库版本：V3.5.0 //版权所有:源地工作室http://vcc-gnd.taobao.com/ //版本更新:2015-02-20 V1.0 //调试方式:J-LINK-OB //============================================================================= //头文件 //#include "can.h" #include "../../USER/user_app.h" uint16_t CAN_ID;u32 canid; uint8_t CAN_DATA0,CAN_DATA1,CAN_DATA2,CAN_DATA3,CAN_DATA4,CAN_DATA5,CAN_DATA6,CAN_DATA7; uint8_t CanFlag,Display; /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ /******************************************************************************* * Function Name : GPIO_Configuration * Description : Configures the different GPIO ports. * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : None *******************************************************************************/ void GPIO_Configuration_CAN(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1, ENABLE); /* CAN Periph clock enable */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1,ENABLE); /* Configure CAN pin: RX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); /* Configure CAN pin: TX */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); } /******************************************************************************* * Function Name : NVIC_Configuration * Description : Configures the nested vectored interrupt controller. * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : None *******************************************************************************/ void NVIC_Configuration_CAN(void) { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* Enable CAN1 RX0 interrupt IRQ channel */ NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } /******************************************************************************* * Function Name : CAN_Configuration * Description : Configures the CAN * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : None *******************************************************************************/ void CAN_Configuration(void) { CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; NVIC_Configuration_CAN(); GPIO_Configuration_CAN(); /* CAN register init */ CAN_DeInit(CAN1);// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure); /* CAN cell init */ CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /* 时间触发禁止, 时间触发：CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳 */ CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /* 自动离线禁止，自动离线：一旦硬件监控到128次11个隐性位，就自动退出离线状态。在这里要软件设定后才能退出 */ CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /* 自动唤醒禁止，有报文来的时候自动退出休眠 */ CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; /* 报文重传, 如果错误一直传到成功止，否则只传一次 */ CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /* 接收FIFO锁定, 1--锁定后接收到新的报文摘不要，0--接收到新的报文则覆盖前一报文 */ CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE; /* 发送优先级 0---由标识符决定 1---由发送请求顺序决定 */ CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; /* 模式 */ CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; /* 重新同步跳宽，只有can硬件处于初始化模式时才能访问这个寄存器 */ // CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq; /* 时间段1 100K*/ // CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq; /* 时间段2 100K*/ // CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 45; /* 波特率预分频数100K*/ CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq; /* 时间段1 10K*/ CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq; /* 时间段2 10K*/ CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 450; /* 波特率预分频数 10K*/ /* 波特率计算方法 */ /* CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1) 此处计算为 CANbps=36000000/(45*(4+3+1))=100kHz */ //此处Tseg1+1 = CAN_BS1_8tp /* 配置大方向: Tseg1>=Tseg2 Tseg2>=tq; Tseg2>=2TSJW */ if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED) { CAN_InitStructure.CAN_TTCM =CAN_InitStructure.CAN_TTCM; /* 初始化时先设置CAN_MCR的初始化位 */ /* 然后查看硬件是否真的设置了CAN_MSR的初始化位来确认是否进入了初始化模式 */ } /* 配置CAN过滤器 */ /* 32位对应的id */ /* stdid[10:0]，extid[17:0],ide,rtr */ /* 16位对应的id */ /* stdid[10:0],ide,rtr,extid[17:15] */ /* 一般使用屏蔽模式 */ /* 要注意的是fifo接收存满了中断，还有就是fifo的概念，即取的一直是最早那一个数据， 要释放才能取下一个数据 */ /* 常使用的中断有 */ /* 1,有信息中断，即fifo挂号中断 */ /* 2,fifo满中断 */ /* 3,fifo满之后又有信息来则中断，即fifo溢出中断 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; /* 过滤器0 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; /* 屏敝模式 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; /* 32位 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; /* 以下四个都为0, 表明不过滤任何id */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0; /* 能够通过该过滤器的报文存到fifo0中 */ CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); /* 挂号中断, 进入中断后读fifo的报文函数释放报文清中断标志 */ CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);//FIFO0消息挂号中断使能 } /******************************************************************************* * Function Name : USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler * Description : This function handles USB Low Priority or CAN RX0 interrupts * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : None *******************************************************************************/ void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) { CanRxMsg RxMessage; OSIntEnter(); CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); /* 此函数包含释放提出报文了的,在非必要时,不需要自己释放 */ CAN_ID=RxMessage.StdId; CAN_DATA0=RxMessage.Data[0]; CAN_DATA1=RxMessage.Data[1]; CAN_DATA2=RxMessage.Data[2]; CAN_DATA3=RxMessage.Data[3]; CAN_DATA4=RxMessage.Data[4]; CAN_DATA5=RxMessage.Data[5]; CAN_DATA6=RxMessage.Data[6]; CAN_DATA7=RxMessage.Data[7]; Ptr=(uint8*)OSMemGet((OS_MEM*)&Cmd_MEM,(OS_ERR*)&err); if(err == OS_ERR_NONE) //内存申请成功 { Ptr[0]=Cmd_GET; Ptr[1]=Cmd_mnhj;//发送模拟火警请求 OSQPost((OS_Q *)&T_Q_GPRS_Msg,(void*)Ptr,(OS_MSG_SIZE)(sizeof(Ptr)),OS_OPT_POST_FIFO,&err); } CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0); /* 清除挂起中断 */ // CanFlag = ENABLE; OSIntExit(); } #if 0 /******************************************************************************* * Function Name : CanWriteData * Description : Can Write Date to CAN-BUS * Input : None * Output : None * Return : None * Attention : None *******************************************************************************/ void CanWriteData(uint16_t ID) { CanTxMsg TxMessage; CAN_DATA0=0xaa; CAN_DATA1=0xbb; CAN_DATA2=0xcc; CAN_DATA3=0xdd;