二自由度舵机 已测试

根据提供的文件信息，我们可以归纳出该程序的主要功能与涉及的关键技术点。 ### 一、程序概述 本程序基于51单片机实现对两个自由度舵机的控制，并且能够通过液晶显示器显示当前舵机的角度。该程序主要分为两部分：一部分是控制舵机的动作，另一部分是显示舵机的角度值。 ### 二、关键技术点解析 #### 1. 定义宏与引脚 在程序开头，作者定义了一系列宏和引脚： - `#define uchar unsigned char`：定义`uchar`为`unsigned char`类型，即无符号字符型。 - `#define uint unsigned int`：定义`uint`为`unsigned int`类型，即无符号整型。 - 定义了多个引脚，例如`P3^0`对应`ST`、`P3^2`对应`OE`等。这些引脚用于控制舵机和读取传感器数据等。 #### 2. 变量声明 程序中声明了大量的变量，用于存储各种状态和数据： - `aa`, `bb`, `temp1`, `temp2`等：这些变量可能是用于临时存储数据或状态的。 - `shuju0`, `shuju1`：可能是用于存储从传感器读取的数据。 - `t`, `t1`, `t2`, `n`, `a`, `b`, `c`, `q`, `w`, `a1`, `c1`, `fwj`, `yj`：这些变量的用途不明确，但从命名上推测可能与计算或状态控制有关。 - `getdate0`, `getdate1`：可能是用于获取传感器数据。 - `d`, `moshi`, `pp`：布尔类型的变量，用于表示某种状态或模式。 - `ml`, `mh`, `ml1`, `mh1`：这些变量可能是用于存储多字节数据。 - `j0`, `j1`, `k0`, `k1`, `k2`, `k3`：这些变量可能是用于存储一些字符数据。 #### 3. LCD 显示模块 程序中还包括了与液晶显示相关的代码段，这部分代码主要用于初始化LCD模块以及向LCD写入数据： - `LCD_CS`, `LCD_SID`, `LCD_CLK`：分别定义了LCD芯片选择、数据输入和时钟信号的引脚。 - `LCD_SEND`, `LCD_RECEIVE`, `LCD_READ_BF`, `LCD_WRITE_IR`, `LCD_WRITE_DR`等函数：这些函数用于发送指令到LCD模块、接收数据、读取LCD的状态位以及写入指令和数据到LCD。 - `WriteStrAt`, `WriteStr`, `GotoXY`, `clrram`, `delay`等函数：这些函数用于在LCD上显示字符串、清屏、延时等功能。 #### 4. 控制逻辑 从部分代码可以看出，程序还包含了舵机控制的逻辑，虽然这部分代码没有完全展示出来，但可以推测其主要是通过定时器中断、PWM等方式来实现对舵机角度的精确控制。 ### 三、总结 该程序利用51单片机实现了对两个自由度舵机的精确控制，并且通过液晶显示器显示当前舵机的角度。通过对关键代码的分析，我们可以了解到程序主要采用了引脚控制、LCD显示控制等技术手段来完成这一功能。此外，程序还涉及到变量管理、数据处理等方面的技术细节。对于初学者来说，这是一个很好的学习示例，可以帮助理解如何使用51单片机进行实际项目的开发。