# 四电机机器
## 硬件部分
1. 板载四路直流编码器电机稳压驱动（TB6612FNG）两个，和一块stm32f103ret6最小系板子 可以同时驱动四路直流电机并进行闭环控制，采用跳线连接
2. 采用CH340串口连接stm32与Jetson Nano通讯
3.加入判断函数，当小电机有速式启动小车消杀喷雾模块。
成功搭建实现ros小车的stm32的底层.zip（毕设/课设/竞赛/实训/项目开发） （595个子文件） 
STM32-ROS-Robot-Controller-HAL.axf 1.01MB STM32-ROS-HAL.axf 1.01MB STM32-ROS-HAL.axf 1.01MB keilkilll.bat 359B stm32f1xx_hal_tim.c 235KB tasks.c 157KB stm32f1xx_hal_uart.c 128KB stm32f1xx_hal_adc.c 90KB queue.c 89KB inv_mpu.c 80KB stm32f1xx_hal_tim_ex.c 77KB inv_mpu_dmp_motion_driver.c 56KB stm32f1xx_hal_adc_ex.c 51KB cmsis_os.c 48KB stm32f1xx_hal_rcc.c 48KB stream_buffer.c 41KB timers.c 38KB stm32f1xx_hal_flash_ex.c 35KB stm32f1xx_hal_rcc_ex.c 29KB stm32f1xx_hal_flash.c 29KB elog.c 27KB stm32f1xx_hal_dma.c 27KB port.c 25KB event_groups.c 23KB stm32f1xx_hal_gpio.c 20KB stm32f1xx_hal_pwr.c 20KB stm32f1xx_hal.c 20KB stm32f1xx_hal_cortex.c 18KB bsp_imu.c 16KB stm32f1xx_hal_exti.c 15KB system_stm32f1xx.c 14KB tim.c 14KB heap_4.c 14KB croutine.c 13KB elog_async.c 10KB elog_flash.c 9KB list.c 8KB bsp_usart.c 8KB bsp_cmd.c 7KB main.c 6KB bsp_test.c 6KB freertos.c 6KB usart.c 5KB stm32f1xx_it.c 5KB bsp_kinematics.c 5KB adc.c 4KB elog_file.c 4KB stm32f1xx_hal_gpio_ex.c 4KB bsp_vin.c 4KB bsp_motor.c 4KB gpio.c 4KB stm32f1xx_hal_timebase_tim.c 4KB bsp_delay.c 3KB move_task.c 3KB elog_buf.c 3KB elog_port.c 3KB bsp_iic.c 3KB elog_utils.c 3KB bsp_encoder.c 2KB pi_task.c 2KB other_task.c 2KB stm32f1xx_hal_msp.c 2KB bsp_pid.c 2KB bsp_log.c 2KB vin_task.c 2KB elog_flash_port.c 2KB bsp_other.c 2KB elog_file_port.c 2KB led_task.c 1KB bsp_key.c 1KB imu_task.c 871B cmd_task.c 753B bsp_led.c 734B key_task.c 705B inv_mpu.crf 732KB inv_mpu.crf 732KB bsp_cmd.crf 714KB bsp_cmd.crf 714KB bsp_test.crf 713KB bsp_test.crf 713KB bsp_imu.crf 711KB bsp_imu.crf 711KB main.crf 710KB main.crf 710KB pi_task.crf 708KB pi_task.crf 708KB imu_task.crf 706KB imu_task.crf 706KB bsp_kinematics.crf 695KB bsp_kinematics.crf 695KB bsp_usart.crf 689KB bsp_usart.crf 689KB bsp_iic.crf 685KB bsp_iic.crf 685KB bsp_motor.crf 684KB bsp_motor.crf 684KB move_task.crf 684KB move_task.crf 684KB bsp_vin.crf 684KB bsp_vin.crf 684KB共 595 条
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