# [第九届飞思卡尔智能车](https://www.fanhaobai.com)
此为第九届飞思卡尔智能车摄像头组参赛作品，为了该作品我和团队泡了 1 年半的实验室。该作品我早已在 [智能车制作](http://www.znczz.com) 论坛开源过，现整理于 Github。
该作品系统架构为 K60 处理器 + MT9V034 CMOS 摄像头。
## [自动行驶原理](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/tree/master/4.Paper)
整个系统通过图像识别技术感知赛道路况，进而使用 PID 算法控制智能车的速度和方向，实现智能车的自动导航功能。
## [三维建模](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/tree/master/1.3D)
使用 SolidWorks 软件对智能车进行建模分析。
## [硬件电路](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/2.Hardware)
硬件电路主要分为4个子部分：
* [摄像头](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/2.Hardware/摄像头.PDF)
* [K60 最小系统](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/2.Hardware/K60最小系统.PDF)
* [可视化交互界面](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/2.Hardware/1.8-TFT-128x160.PDF)
* [主板](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/2.Hardware/主板__V1.0.PDF)
其中，部分电路原理图：
## [软件源码](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software)
软件主要功能包括:
* [K60 初始化和调度](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/Init.c)
* [MT9V034 图像采集](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/MT9V034.c)
* [图像分析](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/Analyze.c)
* [Flash数据存储](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/Flash.c)
* [可视化界面（GUI）](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/Gui.c)
* [PID 自动控制](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/blob/master/3.Software/src/Control.c)
## [毕业论文](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/tree/master/4.Paper)
我的本科毕业设计就是基于该作品，并获得了《优秀毕业论文》称号。
## [相册](https://github.com/fan-haobai/smart-car-freescale/tree/master/5.Photos)
制作过程中所有的图片汇集。例如赛道识别图像：
## 自动行驶视频
* [实验室调试视频](https://v.youku.com/v_show/id_XODE0NTg2NzY4.html)
* [校内赛](https://v.youku.com/v_show/id_XOTI0NzM1NDM2.html)
* [华北赛](https://v.youku.com/v_show/id_XODUxOTUyNjk2.html)
**最后要说的是，通过这次比赛，巩固了基础知识，也充实了大学生活。**
竞赛资料源码-第九届飞思卡尔智能车参赛作品.zip （723个子文件） 
os_cpu_a.asm 14KB cc936.c 729KB cc949.c 571KB cc950.c 453KB cc932.c 251KB ff.c 163KB usb_dci_kinetis.c 93KB os_core.c 85KB os_task.c 58KB os_flag.c 54KB os_tmr.c 43KB usb_framework.c 42KB os_q.c 41KB HW_FTM.c 38KB os_mutex.c 37KB HW_CAN.c 33KB HW_ADC.c 33KB usb_descriptor_cdc.c 31KB ccsbcs.c 30KB os_mbox.c 30KB os_cpu_c.c 30KB os_sem.c 28KB HW_SDHC.c 27KB usb_cdc.c 27KB HW_DMA.c 26KB DEV_LCD.c 24KB usb_descriptor_hid.c 22KB usb_hid.c 22KB usb_driver.c 21KB HW_SPI.c 21KB os_mem.c 19KB usb_class.c 17KB printf.c 17KB HW_ENET.c 15KB usb_cdc_pstn.c 15KB diskio.c 15KB HW_UART.c 13KB os_dbg.c 13KB mouse_button.c 12KB tft.c 12KB HW_I2C.c 11KB HW_MCG.c 11KB HW_GPIO.c 11KB os_time.c 11KB virtual_com.c 10KB gui.c 10KB init.c 10KB control.c 9KB HW_DAC.c 9KB HW_PDB.c 9KB uif.c 9KB stdlib.c 8KB HW_TSI.c 7KB analyze.c 7KB HW_SYSTICK.c 6KB memtest.c 6KB TimeStamp.c 6KB HW_USB.c 6KB system_MK60.c 6KB HW_PIT.c 6KB HW_FLEXBUS.c 6KB mt9v034.c 6KB HW_LPTMR.c 6KB HW_FLASH.c 5KB DEV_DiskIO.c 5KB HW_RTC.c 5KB main.c 5KB syscall.c 5KB HW_NVIC.c 4KB relocate.c 4KB alloc.c 4KB queue.c 3KB usbevent.c 3KB HW_WDOG.c 3KB global.c 2KB interrupt.c 2KB io.c 1KB flash.c 1KB assert.c 1KB delay.c 525B K60最小系统.err 83KB .gitignore 5B MK60F15.h 619KB MK60F12.h 615KB MK60DZ10.h 497KB MK60D10.h 491KB ucos_ii.h 76KB lib_def.h 41KB HW_GPIO.h 18KB usb_devapi.h 16KB ff.h 14KB HW_CAN.h 12KB HW_DMA.h 12KB usb_dci_kinetis.h 11KB usb_descriptor_cdc.h 11KB HW_SPI.h 11KB ffconf.h 10KB USB_Config.h 10KB HW_ENET.h 9KB HW_ADC.h 9KB共 723 条
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妄北y
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