本文将介绍如何利用 Carsim 与 Simulink 进行联合仿真，重点讨论轨迹跟随、车道保持以及横向控
制等方面的内容。在开始之前，我们需要准备 Carsim 的 cpar 文件以及 Simulink 的 mdl 模型文
件，并了解如何修改模型说明文件。
1. 引言
在现代汽车工程领域，联合仿真成为了一种常见的方法，用于验证车辆控制系统的性能。Carsim 作
为一款专业的汽车动力学模拟软件，而 Simulink 则是一种流行的建模和仿真工具。通过将两者结合
使用，我们可以更好地评估车辆的轨迹跟随性能、车道保持能力以及横向控制的准确性。
2. 轨迹跟随算法
轨迹跟随是车辆控制系统的一个重要功能，它指导车辆在给定的轨迹上行驶。在联合仿真中，我们可
以使用 Carsim 提供的 cpar 文件，该文件包含了车辆的运动学和动力学参数。通过将这些参数导入
Simulink 中的模型，我们可以对车辆进行仿真，并开展轨迹跟随算法的研究。
3. 车道保持技术
车道保持是指车辆在行驶过程中能够保持在道路的正确车道中。在联合仿真中，我们可以利用
Carsim 的 cpar 文件中的参数来模拟车辆的运动状态，并在 Simulink 中设计车道保持控制算法。
通过对这些算法进行仿真，我们可以评估车辆在不同道路条件下的车道保持性能。
4. 横向控制策略
横向控制是指车辆在行驶过程中通过转向来改变行驶方向。在联合仿真中，我们可以通过修改
Simulink 的 mdl 模型文件来设计横向控制策略。同时，Carsim 的 cpar 文件中包含了车辆的横向
动力学参数，我们可以利用这些参数来模拟车辆的横向运动，并对横向控制算法进行仿真和评估。
5. 多点预瞄算法
多点预瞄算法是用于车辆轨迹跟随的一种常见策略。它基于车辆当前的状态信息，通过对未来若干个
点进行预测，来辅助轨迹跟随控制。在联合仿真中，我们可以通过 Carsim 的 cpar 文件导入车辆参
数，并在 Simulink 中设计多点预瞄算法。通过对这些算法进行仿真，我们可以评估车辆在复杂道路
条件下的轨迹跟随性能。
6. 模型修改与说明
在联合仿真中，我们可以根据实际需求进行模型的修改。Carsim 的 cpar 文件和 Simulink 的 mdl
模型文件都支持自定义参数和算法的添加和修改。同时，我们需要编写模型说明文件，用于详细描述
模型的结构和参数设置。通过对模型进行修改和说明，我们能够更加灵活地进行联合仿真，并满足不
同场景下的需求。
7. 结论
