轮式机器人控制技术研究.docx

轮式机器人控制技术研究 轮式机器人的控制技术是机器人学的一个重要分支，具有多年历史和广泛的应用前景。移动机器人的位置和姿态识别是移动机器人运动控制系统中的一个最基本的问题。本文研究设计了两轮驱动的机器人运动控制系统，并采用了一种简洁实用的航位推算公式，该方法可以在性能较高的微处理器中采用，进行实时推算，具有一定的效率优势。 一、机器人运动控制技术的发展现状 机器人运动控制技术是一个具有多年历史的技术领域，已经应用于军事和国民经济领域。随着机器人技术的发展，机器人运动控制技术也得到了长足的发展。目前，机器人运动控制技术已经应用于各种机器人系统，如工业机器人、服务机器人、军事机器人等。 二、机器人运动控制系统的组成 机器人运动控制系统主要由三个部分组成：感知模块、控制模块和执行模块。感知模块负责感知机器人的状态和周围环境的信息，控制模块负责根据感知信息和控制算法对机器人的运动进行控制，而执行模块则负责执行控制命令对机器人的运动进行控制。 三、机器人运动控制技术的关键技术 机器人运动控制技术的关键技术包括运动学模型、运动控制算法、感知技术和执行技术。其中，运动学模型是机器人运动控制技术的基础，确定了机器人的运动能力。运动控制算法是机器人运动控制技术的核心，决定了机器人的运动性能。感知技术和执行技术则是机器人运动控制技术的重要组成部分，影响了机器人的运动性能。 四、两轮驱动机器人的运动控制系统设计 本文设计了两轮驱动机器人的运动控制系统，采用了主从式控制结构，即由主机完成复杂运算并将处理后的数据传递给从机，由从机完成小车本体的控制。从机是以 STC89LE52 为核心的运动控制器，利用 STC89LE52 芯片的控制功能，实现了移动机器人两驱动电机的控制。 五、机器人运动控制技术的应用前景 机器人运动控制技术具有广泛的应用前景，已经应用于军事和国民经济领域。随着机器人技术的发展，机器人运动控制技术也将继续发展，并将在更多的领域中应用。 六、结论 机器人运动控制技术是一个重要的技术领域，对机器人的发展和应用产生了重要影响。本文设计了两轮驱动机器人的运动控制系统，采用了一种简洁实用的航位推算公式，该方法可以在性能较高的微处理器中采用，进行实时推算，具有一定的效率优势。机器人运动控制技术具有广泛的应用前景，将继续推动机器人的发展和应用。