获取与轴相关的控制器系统参数值：
GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT)
24.清除与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
25.产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )
26.求***值函数：
EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN)
27.求算术平方根函数：
EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN)
28.求正弦函数：
EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN)
29.求余弦函数：
EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN)
30.求正切函数：
EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN)
31.求反余弦函数：
EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN)
32.求反正切函数：
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)
33.读取从信箱读取故障信息代号：
EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT)
34.工具校正：
EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT)
35.运动学分配：
EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN)
36.运动学链接：
EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN)
37.通过笛卡尔位置获取轴位置：
EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT)
38.通过轴位置获取笛卡尔位置：
EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT)
39.获取相反的矢量位置：
在KUKA机器人系统中，高级函数是实现自动化任务的关键组成部分。这些函数涵盖了从系统状态查询、故障处理到运动学转换等多种功能。以下是对部分重要函数的详细解释：
1. **GET_SYSTEM_DATA**: 这个函数用于获取与轴相关的控制器系统参数值。它需要输入轴所有者名称（OWNER_NAME）、轴名称（OWNER_AXNAME）和参数名称（VAR_NAME），并返回状态（STATUS）。
2. **ERR_CLEAR**: 清除与$ERR相关的错误信息，帮助用户重置过程中的故障状态。
3. **ERR_RAISE**: 产生与$ERR相关的过程故障信息，用于模拟或测试错误情况。
4. **EXTFCTP系列数学函数**：
- `ABS`: 求绝对值，输入一个实数（X），返回其绝对值。
- `SQRT`: 计算平方根，输入实数（X）返回其平方根。
- `SIN`: 求正弦，输入弧度值（X）返回对应的正弦值。
- `COS`: 求余弦，输入弧度值（X）返回对应的余弦值。
- `TAN`: 求正切，输入弧度值（X）返回对应的正切值。
- `ACOS`: 求反余弦，输入实数（X）返回对应角度的弧度值。
- `ATAN2`: 求反正切，输入两个实数（X, Y）返回对应坐标点的弧度值。
5. **MBX_REC**: 从信箱读取故障信息代号，通过信箱ID（MBX_ID）获取故障信息，并将其存储在STOPMESS结构体中。
6. **TOOL_ADJ**: 工具校正函数，用于调整工具坐标系，输出校正值到框架（FRAME X）。
7. **EK**: 运动学分配，输入工具坐标（TKRWE）、运动学系统（EXKIN）和基础框架（TBAFL），返回E6轴坐标。
8. **LK**: 运动学链接，根据根坐标（ROOT）、IP地址（IP_ADDR）、偏移量（OFFSET）和运动学系统（EXKIN），计算目标坐标。
9. **INVERSE** 和 **FORWARD**: 分别用于通过笛卡尔位置获取轴位置和通过轴位置获取笛卡尔位置，对机器人运动进行逆向和正向解算。
10. **GETDECL_PLACE**: 获取变量定义的位置，帮助追踪程序中的变量来源。
11. **CHECKPIDONRDC** 和 **PIDTORDC**: 检查和保存PID文件到RDC（Remote Data Carrier），便于系统配置和备份。
12. **DELETE_PID_ON_RDC** 和 **CAL_TO_RDC**: 删除RDC上的PID文件以及保存校正的Cal文件到RDC，用于维护和更新机器人参数。
13. **COPY_MAM_HD_TO_RDC** 和 **SET_MAM_ON_HD**: 将MAMES（Machine Axis Mapping）文件从硬盘复制到RDC，或者直接保存在硬盘上，管理机器人的关节映射。
14. **CREATE_RDC_ARCHIVE**, **RESTORE_RDC_ARCHIVE** 和 **DELETE_RDC_CONTENT**: 创建RDC备份、恢复备份和清空RDC内容，确保数据安全和系统恢复。
15. **GET_RDC_FS_STATE**: 获取RDC文件系统的当前状态，监控RDC的使用情况。
16. **SET_SYSTEM_DATA** 和 **SET_SYSTEM_DATA_DELAYED**: 设置系统参数值，带延迟的版本用于在特定时间点应用更改。
17. **RDC_FILE_TO_HD**: 将RDC上的文件保存到硬盘，方便数据迁移和备份。
18. **CHECK_MAM_ON_RDC**: 检查RDC上是否存在MAMES文件，确认文件是否已正确上传。
以上函数是KUKA机器人系统高级操作的核心，它们提供了对机器人状态监控、故障处理、运动控制以及系统配置的全面支持，是编写复杂机器人程序的基础。了解并熟练掌握这些函数，对于提升工作效率和解决实际问题至关重要。
