自适应模糊PID的倒立摆MATLAB仿真

%Fuzzy Tunning PI Control clear all; close all; a=newfis('fuzzpid'); a=addvar(a,'input','e',[-1,1]); %Parameter e a=addmf(a,'input',1,'N','zmf',[-1,-1/3]); a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2/3,0,2/3]); a=addmf(a,'input',1,'P','smf',[1/3,1]); a=addvar(a,'input','ec',[-1,1]); %Parameter ec a=addmf(a,'input',2,'N','zmf',[-1,-1/3]); a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2/3,0,2/3]); a=addmf(a,'input',2,'P','smf',[1/3,1]); a=addvar(a,'output','kp',1/3*[-10,10]); %Parameter kp a=addmf(a,'output',1,'N','zmf',1/3*[-10,-3]); a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',1/3*[-5,0,5]); a=addmf(a,'output',1,'P','smf',1/3*[3,10]); a=addvar(a,'output','ki',1/30*[-3,3]); %Parameter ki a=addmf(a,'output',2,'N','zmf',1/30*[-3,-1]); a=addmf(a,'output',2,'Z','trimf',1/30*[-2,0,2]); a=addmf(a,'output',2,'P','smf',1/30*[1,3]); rulelist=[1 1 1 2 1 1; 1 2 1 2 1 1; 1 3 1 2 1 1; 2 1 1 3 1 1; 2 2 3 3 1 1; 2 3 3 3 1 1; 3 1 3 2 1 1; 3 2 3 2 1 1; 3 3 3 2 1 1]; a=addrule(a,rulelist); a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid'); writefis(a,'fuzzpid'); a=readfis('fuzzpid'); figure(1); plotmf(a,'input',1); figure(2); plotmf(a,'input',2); figure(3); plotmf(a,'output',1); figure(4); plotmf(a,'output',2); figure(5); plotfis(a); fuzzy fuzzpid; showrule(a) ruleview fuzzpid;