毕设&课程作业_基于STM32的两轮小车，利用MPU6050、编码器等外设以及互补滤波算法实现平衡。.zip

在本项目中，我们关注的是一个基于STM32微控制器的智能两轮小车设计，该设计使用了MPU6050陀螺仪和加速度计、编码器以及互补滤波算法来实现车辆的平衡控制。这个项目适用于毕业设计或课程作业，提供了一个完整的系统源码供学习和研究。 STM32是一款高性能的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计，具有丰富的外设接口和强大的处理能力。在这个项目中，STM32作为核心处理器，负责收集传感器数据，执行控制算法，并驱动电机保持小车平衡。 MPU6050是一款集成六轴传感器，包含三轴陀螺仪和三轴加速度计。它能够检测小车在三个维度上的角速度和线性加速度，这对于实时监测小车的姿态变化至关重要。通过读取MPU6050的数据，可以计算出小车的倾斜角度和旋转速度，为平衡控制提供基础信息。 编码器是用于检测电机转速和位置的设备。在两轮小车中，编码器数据有助于精确控制电机的转动，确保小车的稳定移动。通过读取编码器信号，系统可以实时调整电机的扭矩，以修正小车的动态平衡。 互补滤波算法是一种在传感器数据融合中常见的方法，用于减小传感器噪声并提高测量精度。在本项目中，它用于结合MPU6050的陀螺仪和加速度计数据，消除单一传感器的误差，提供更准确的倾角估计。互补滤波通常涉及到比例因子的调整，以适应不同传感器的特性。 系统的源码包含了实现上述功能的所有程序，包括传感器数据采集、滤波算法实现、电机控制逻辑等模块。这为学习者提供了深入理解嵌入式系统设计、传感器应用以及控制理论的实际案例。通过分析和修改这些代码，学生可以进一步提升自己的编程技能和硬件控制能力。 这个基于STM32的两轮小车项目涵盖了嵌入式系统设计的关键技术，如传感器数据处理、实时控制和滤波算法。它不仅是一个实用的毕业设计或课程作业项目，也是提升电子工程、自动化和计算机科学等相关专业学生实践技能的理想平台。通过这个项目，学生能够掌握实际工程中的问题解决策略，为未来的职业生涯打下坚实的基础。