双目立体视觉系统PPT课件.pptx

双目立体视觉系统 双目立体视觉系统是机器视觉的一个重要分支，旨在使机器具有通过二维图像认知三维环境信息的能力。这项技术可以使机器不仅能感知三维环境中的物体几何信息（形状、位置、姿态、运动等），还能对它们进行描述、存储、识别与理解，以满足特定的需求。 双目立体视觉系统通过设计和模仿人类视觉来获得物体深度信息。这种技术在逆向工程、测试测量、文化产业、公共安全、视觉导航、地图生成、航空勘测等领域都有很好的应用价值。 二维信息与三维信息的结合，也为一些具体的工程问题提供了方法，如目标识别的图像分割。 双目视觉系统模型： * 物体的深度信息可以通过双眼的观察得到。 双目立体视觉三维测量原理（Triangulation）： * 双目立体视觉三维测量是基于视差原理。 * 计算公式： 视差（Disparity）与深度（Depth）的关系： * 视差和深度成反比关系： * 同一深度下的视差一样 亚像素（Sub-pixel）： * 在某些对精度要求较高的场合，需要对视差进一步精细化（Refinement），亚像素是其中的一种方法。 双目立体视觉三维测量原理（Triangulation）： * 双目立体视觉三维测量是基于视差原理。 * 计算公式： 3D 坐标计算： * 光轴平行模型 3D 坐标计算则三维坐标为（X/W, Y/W, Z/W）。 光轴会聚模型： * O, O’ 分别为相机光心，双目视觉系统模型 * 光轴会聚模型 3D 坐标计算（1）： * 光轴会聚模型 3D 坐标计算（2） * 光轴会聚模型 3D 坐标计算（3） 系统标定： * 单个摄像机标定 * 系统标定 摄像机标定： * 摄像机标定的重要性 双目视觉系统关键技术： * 系统标定 * 立体匹配 * 3D 重建及后续处理 双目立体视觉系统是机器视觉的一个重要分支，旨在使机器具有通过二维图像认知三维环境信息的能力。这种技术在逆向工程、测试测量、文化产业、公共安全、视觉导航、地图生成、航空勘测等领域都有很好的应用价值。