# TrajectoryControl
用于无人船轨迹跟踪控制
# 一个关于基于Matlab跟踪追踪的验证
# 数学模型基于两轮差速的小车模型
# Trajectory and Control.m文件中代码中主要用PID环节对航向角进行控制，迫使小车走向目标。
# trajectory(两个闭环).m文件中主要用PID环节对航向角和距离进行控制，迫使小车走向目标。(效果很好)
# 我会设置小车起点坐标：
x=2，y=1,theta=pi/6，终点只是限制x=10，y=10;
x=2，y=1,theta=pi/2，终点只是限制x=10，y=10;
# 可以得到两个不同轨迹图（只是修改了航向角theta，你也可以修改起点坐标）
附件参见附件。
轨迹跟踪基于matlab模型预测控制MPC无人船轨迹跟踪.zip （6个子文件） 
-master 
Trajectory and Control.m 1KB
（2 1 pi 6）.jpg 254KB （2 1 pi 2）.jpg 258KB Trajectory and Control.asv 1KB README.md 675B trajectory（两个闭环）.m 2KB资源评论
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