KUKA usertech理论及其应用.pdf

### KUKA Usertech理论及其应用 #### 1. USERTECH简介 ##### 1.1 什么是Usertech KUKA Usertech是一种基于KFDL语言的二次开发平台，允许用户根据自己的需求定制用户界面。该平台简化了用户自定义界面的开发过程，使得用户能够更高效地利用KUKA机器人的功能。 ##### 1.2 Usertech的应用场景 - **开发自定义的Inline Form**：允许用户自定义输入表单，以便收集特定的数据或参数。 - **开发自定义消息**：创建个性化的提示信息或警告信息，提高人机交互体验。 - **开发自定义软按键和菜单栏**：为用户提供更直观的操作界面，便于访问和控制机器人的各项功能。 - **开发特定的操作-响应脚本**：编写脚本来响应特定的操作，例如机器人动作完成后的特定指令执行。 ##### 1.3 使用者的要求 为了有效地使用KUKA Usertech，使用者需要具备以下技能： - **熟练掌握KUKA KRC操作系统**：这是操作机器人的基础，包括了解系统的基本结构和操作方式。 - **熟悉KUKA编程语言（KRL、KFDL）**：高级编程用户应该能够熟练运用这两种语言，进行复杂的编程任务。 ##### 1.4 Usertech编程流程 Usertech编程流程通常涉及以下几个关键步骤： - **创建菜单入口（Menu entry）**：用于调用状态键和Inline Form，是用户与程序交互的主要入口。 - **使用输入框（Input box）**：用户可以通过输入框输入数据，这些数据将被程序所使用。 - **状态键（Status key）**：提供额外的控制选项，进一步控制程序的执行。 - **事件控制**：允许用户通过事件触发特定的动作，增强了程序的灵活性。 - **Touchup**：一种用于微调机器人的功能，使操作更加精确。 ##### 1.5 使用KFD文件建立用户工艺包 - **KFD文件**：KUKA Usertech通过外部的KFD文件进行表述和编辑，任何文本编辑器均可用于创建这些文件。 - **存储位置**：用户创建的KFD文件需要存储在特定的目录下（通常是`C:\KRC\TP\USERTECH\TEMPLATE`），才能被正确识别并使用。 - **菜单配置**：通过编辑用户图形界面（GUI）的相关菜单（MenueKeyUser.INI），可以实现对KFD文件的调用。 - **定义多个Technology**：一个KFD文件可以定义多个Technology，但每个Technology的名字必须唯一。 #### 2. Usertech编程规则 ##### 2.1 特殊符号 - **分号（;）**：用于注释，标记代码的说明部分。 - **下划线（_）**：作为连接符，常用于连接不同的字符或编程语言的不同行。 - **斜杠（/）**：取消某些功能，例如取消子程序调用或取消分号的作用。 - **百分号（%）**：用于定义位符参数，在使用时需注意其后面的字符格式。 - **井号（#）**：用于变量值的分配。 ##### 2.2 变量类型及关键字 - **变量类型**：包括INT（整型）、REAL（浮点型）、BOOL（布尔型）和CHAR（字符型）。 - **关键字**：如SWITCH、CASE等，在程序中已经具有固定含义的关键字不能被重新定义。 ##### 2.3 占位符 占位符使用百分号和特定参数名表示，例如`%INLINEFORM.`。 #### 3. USERTECH编程中的元素 ##### 3.1 参数的含义 参数是Usertech程序的基本组成部分，它们构成用户界面的各种可操作元素。 ##### 3.1.1 定义参数 - **DECLPARAM Name=输入栏名称**：定义参数时，需要指定其名称。 - **<SHORTNAME[]“String”,>**：用于输入栏前的标注。 - **<SHORTCUT[]“String”,>**：状态键上的显示文本。 - **<UNIT[]“String”,>**：输入栏后的标注，类似于单位。 - **<ENABLE[]Bool,>**：使能开关，控制参数是否可用。 - **<USERMODE[]Bool,>**：控制参数在用户模式下的可见性。 通过这些详细的介绍，我们可以了解到KUKA Usertech不仅是一个强大的二次开发工具，还为用户提供了高度定制化的可能性。对于那些希望进一步优化机器人应用的专业人士来说，熟练掌握这些知识是非常重要的。