Autoware_QuickStart_v1.1.pdf

【Autoware快速入门v1.1.pdf】 Autoware是一款基于ROS（Robot Operating System）的开源软件，由名古屋大学开发，主要用于自动驾驶的研究与开发。它在GitHub上开放源代码，支持Linux和eSOL eMCOS等操作系统，并且能够运行在具有CPU、GPU的设备上，同时兼容多种传感器，如相机、GNSS和激光雷达。 **ROS和Autoware** ROS作为一个中间件，允许在不同的机器人应用之间共享数据和服务。它提供了消息传递机制，使得不同组件可以相互通信。Autoware是ROS上的一个综合平台，它记录并为ROS主题的消息加上时间戳，保存到.bag文件（rosbag）中。rosbag能够用于回放消息，与ROS的3D可视化工具RViz一起，便于分析多传感器交互，以及系统调试。此外，通过回放记录的消息，开发者可以在没有实际传感器的情况下对系统进行调试。 **Autoware的功能** Autoware提供了以下关键功能： 1. **定位（Localization）**：车辆的精确位置和姿态估计。 2. **对象检测（Object detection）**：识别环境中的其他物体，如行人、车辆等。 3. **驾驶控制（Driving control）**：规划路径并控制车辆安全行驶。 4. **3D地图生成与分享（3D map generation and sharing）**：创建高精度的3D环境地图，并能与其他用户共享。 **用户界面** Autoware提供多种用户界面： 1. **Runtime Manager**：用于控制Autoware的图形化应用程序，可进行各种设置。 2. **RViz**：集成了Autoware的定位、对象检测、路径规划和路径跟随等功能的3D可视化工具。 3. **Autoware Rider**：平板应用，用于设定路线并启动自动驾驶模式。 4. **其他UI**：可在车载显示屏或Oculus等设备上查看正在使用的3D地图。 **快速入门步骤** 在Autoware快速入门指南中，主要涵盖了以下操作： 1. **设置演示数据**：安装必要的示例数据，以便后续步骤使用。 2. **启动Autoware**：配置环境并启动Autoware核心服务。 3. **准备播放rosbag**：准备回放rosbag文件，重现之前的传感器数据。 4. **定位**：利用记录的数据对车辆进行实时或离线定位。 5. **任务规划**：规划自动驾驶的任务路线。 6. **运动跟随**：根据规划的路径控制车辆移动。 该快速入门指南未涵盖的内容可能包括更复杂的系统配置、传感器集成、异常处理以及高级驾驶策略的实现等。 Autoware通过ROS提供了一个全面的自动驾驶解决方案，它结合了多种功能和直观的用户界面，便于研究人员和开发者进行自动驾驶技术的研发和测试。通过学习和掌握Autoware，用户可以构建自己的自动驾驶系统，从数据采集到控制决策，实现端到端的自动化。