在Ubuntu 18.04（AGX板）部署ros2_foxy

在Ubuntu 18.04系统上部署ROS2 Foxy是一个重要的任务，特别是在AGX板上，这通常用于自动驾驶和机器人应用。以下是一步步指导如何在JetPack 4.6.2环境下完成此过程。 为了提高软件包下载速度，我们需要替换默认的Ubuntu源。在本例中，我们使用华为云的国内源。将`/etc/apt/sources.list`文件中的源替换为以下内容： ```bash deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src https://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse ``` 接着，确保你的系统支持UTF8终端输入。运行以下命令检查`locale`设置： ```bash locale ``` 如果系统不支持UTF8，需要安装并生成UTF8环境： ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen zh_CN zh_CN.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=zh_CN.UTF-8 LANG=zh_CN.UTF-8 export LANG=zh_CN.UTF-8 ``` 确保Ubuntu Universe Repository已经启用，通过运行`apt-cache policy`来检查。如果没有启用，需要添加仓库： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe ``` 接下来，安装必要的工具和依赖，包括`curl`、`gnupg2`、`lsb-release`等： ```bash sudo apt-get install curl gnupg2 lsb-release ``` 添加ROS2的官方仓库，确保你有权限访问： ```bash sudo curl -sSL https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 更新源列表并安装ROS2开发所需的软件包，包括`build-essential`、`cmake`、`git`、`libbullet-dev`等： ```bash sudo apt update sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ libbullet-dev \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ python3-rosdep \ python3-setuptools \ python3-vcstool \ wget ``` 此外，还需要安装一些用于测试的pip包： ```bash sudo python3 -m pip install -U \ argcomplete \ flake8 \ pytest \ pytest-asyncio \ pytest-cov \ rosidl_generator_py ``` 至此，你的系统已经准备好了编译和运行ROS2 Foxy。接下来，你需要初始化ROS2环境并安装特定的ROS2包。例如，如果你想要安装ROS2的基础包，可以运行： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 然后，你可以创建一个工作空间并克隆你所需的ROS2包。例如，要创建一个名为`my_workspace`的工作空间，并安装基础包： ```bash mkdir -p ~/my_workspace/src cd ~/my_workspace/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos vcs import ~/my_workspace/src < ros2.repos cd ~/my_workspace colcon build --symlink-install ``` 激活你的ROS2环境并启动你的ROS2节点： ```bash source ~/my_workspace/install/local_setup.bash ``` 现在，你应该可以在AGX板上成功部署并运行ROS2 Foxy了。记得在实际操作过程中，遇到问题时查阅ROS2和Ubuntu的官方文档，以及社区论坛，以获取最新的信息和解决方案。