ABB机器人编程程序解析.docx

ABB机器人编程程序解析 ABB机器人编程1 程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序. 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 ％%% VERSION：1 LANGUAGE:ENGLISH %%% MODULE MainModule PERS tooldata tGripper：=[TRUE,［[0，0，100］,［1，0，0,0]］,[25，［0,0,10],［1，0,0，0]，0,0，0］]； PERS wobjdata WobBox：=［FALSE，TRUE，""，[[1，1,1］，[0,0,0，0］]，［[0,0，0],［1,0,0，0］]］； CONST robtarget pPointA:=[[1,1，1],［1，1，1，1］,[—1,0,0，0]，［9E+09，9E+09，9E+09,9E+09，9E+09,9E+09]］； CONST robtarget pPointB:=[［1,1，1]，［1，1，1,1],［—1，0，0，0］,[9E+09，9E+09,9E+09,9E+09,9E+09，9E+09]]； CONST robtarget PHome：=[[1,1,1],[1，1,1,1］，[—1，0，0,0］,［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09,9E+09]］； PERS loaddata load_Empty：=［1,［0,0,0］,［1,0，0,0］,0,0，0]; PERS loaddata load_Box：=［20,[0,0,0］,[1,0,0,0］，0，0,0］; 以上是固定的数据存放位置。 PROC main() 主程序,是一个程序的开始 rInitial; Accset 60，60； 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 velset 100,100; 此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便 WHILE TRUE DO rBox； 在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。 ENDWHILE ENDPROC ABB机器人编程程序解析全文共11页，当前为第1页。 PROC rInitial() SetDo DOGrip，0; WaitDI DIGripReleased，1； MoveJ pHome, v300， z50, tGripper; ENDPROC ABB机器人编程程序解析全文共11页，当前为第1页。 PROC rBox(） MoveJ offs（pPointA,0,200,500), v1500， z100，tGripper； MoveJ offs（pPointA,0,200，0), v1500, z50,tGripper； A: TPErase； IF DIAllowPick=1 THEN WaitTime 0; ELSEIF DIAllowPick=0 THEN TPWrite "Signal of AllowPick no ready,Please Check！"； GOTO A; ENDIF MoveL pPointA，v800， fine, tGripper； SetDo DOGrip,1； WaitDI DIGripPicked,1； Gripload load_Box; 这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化 MoveJ offs（pPointA,0，0,500), v1000， z100， tGripper; MoveJ offs(pPointB，0,0，200), v1000, z50, tGripper\WObj：=WobBox; MoveL pPointB, v1000, fine， tGripper\WObj：=WobBox； SetDo DOGrip，0； WaitDI DIGripReleased，1； Gripload load_Empty; MoveL offs（pPointB，0，200,0)， v800， z50, tGripper\WObj:=WobBox; MoveJ offs(pPointB,0，200,500）, v1500， z100， tGripper\WObj：=WobBox； ENDPROC ENDMODULE ABB机器人编程02 程序解析： 1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的 2、思路清晰，结构编排明确,方便使用者阅读。 3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。 4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分. ABB机器人编程程序解析全文共11页，当前为第2页。MODULEMainModule C ABB机器人编程程序解析主要涉及ABB机器人的编程结构和基本指令，以及如何利用这些元素来实现一个具体的机器人工作流程。在ABB机器人编程中，程序通常由主程序、初始化例行程序和轨迹程序组成，确保了程序的模块化和易读性。 主程序（MainModule）是程序的起点，它调用其他子程序或例行程序来执行任务。在这个例子中，主程序首先调用初始化例行程序（rInitial），然后设置加速度（Accset）和最大速度（velset），这两个参数影响机器人的运动性能。接着进入一个无限循环，执行搬运箱子的操作（rBox）。 初始化例行程序（rInitial）负责设置初始条件，如关闭夹爪（SetDo DOGrip, 0）并等待夹爪释放信号（WaitDI DIGripReleased, 1），之后将机器人移动到home位置（MoveJ pHome）。 轨迹程序（rBox）包含了机器人的具体动作序列。程序开始时，机器人从点A（pPointA）的上方快速下降（MoveJ offs(pPointA)），然后上升到原位（MoveJ offs(pPointA, 0, 200, 0)）。通过TPErase清除显示屏信息，确保操作员看到最新的状态。如果允许拾取信号（DIAllowPick）准备就绪，机器人将执行拾取动作，否则会显示错误信息并重试。拾取后，机器人携带负载（Gripload load_Box）移动到点B（pPointB），放下负载并回到空载状态（Gripload load_Empty）。 在程序设计中，使用常量（CONST）定义了目标点（pPointA、pPointB、PHome）和工具数据（tooldata）、工件对象数据（wobjdata）、负载数据（loaddata），这些数据预先设定好，方便程序调用。此外，使用有条件语句（IF...ELSEIF...ENDIF）和跳转指令（GOTO）来处理逻辑控制，确保机器人按预期执行。 在程序解析中提到的第二个程序（ABB 机器人编程02）遵循了类似的结构，但缺少初始化部分，这可能会导致在运行时出现问题，因为没有明确的初始化步骤来确保机器人处于正确状态。 ABB机器人编程注重程序的清晰度和结构化，通过例行程序和条件判断来控制机器人的运动和行为，同时考虑到负载变化对伺服控制的影响。理解这些基本概念和编程技巧对于编写高效、可靠的ABB机器人程序至关重要。