这是机器学习项目，扫地机器人，采用c++和python均可执行代码，具体看笔记具体操作。.zip

ROS（1-1）搭建ROS环境 参考文献：[http://robot.czxy.com](http://robot.czxy.com/) ## ROS安装 本章主要讲解的是ROS **Kinect** 版本在Ubuntu __16.04__系统上的安装，后面的内容会在此环境下进行。 ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_1-%E6%B7%BB%E5%8A%A0ros%E7%9A%84%E9%95%9C%E5%83%8F%E6%BA%90)1\. 添加ROS的镜像源 ``` sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 添加的镜像源为中国科技大学的镜像源。由于ROS的主服务器在国外，国内访问时速度比较慢，因此我们添加国内镜像源。 ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_2-%E9%85%8D%E7%BD%AE%E5%AF%86%E9%92%A5)2\. 配置密钥 ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 如果以上服务器在连接过程中存在问题，可以用以下两个备选地址: hkp://pgp.mit.edu:80 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_3-%E6%9B%B4%E6%96%B0ubuntu%E7%9A%84%E6%BA%90)3\. 更新Ubuntu的源 ``` sudo apt-get update ``` 这个步骤如果更新速度比较慢，请回到ubuntu系统配置中，配置ubuntu的源为阿里的源  bug参考文献：[https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728](https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728) ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_4-%E5%AE%89%E8%A3%85ros-kinetic)4\. 安装ROS kinetic ``` sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` `ros-kinetic-desktop-full`内置了很多ROS的开发工具，作为开发阶段而言，我们选择此版本进行安装。 注意细节：在Ubuntu18.04.1系统中配置ROS的时候一直提示`E：无法定位软件包`,后来发现是ROS的版本不对应导致的，每个不同的ubuntu系统对应着不同的ROS版本，如果装错了就会出现上述问题，在Ubuntu18.04.1环境下可以安装的是melodic版本的，安装教程可以参考官网安装教程，ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本， Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS), 在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装，具体的ROS类型可以在官网分支类型介绍上查看。 ## ROS初始化 ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_1-%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96rosdep)1\. 初始化rosdep ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 在使用ROS之前，需要初始化rosdep。 rosdep可以轻松地为要编译的代码添加系统依赖项，并且帮助我们运行ROS中核心组件。 ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_1-%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96rosdep)2\. 配置全局环境变量 ``` echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` kinetic安装在/opt/ros/kinetic目录下，我们需要将安装目录下的功能包配置到系统的环境变量中去。这样我们才能使用ROS提供给我们的一些命令工具。 报错解决： ### [#](http://robot.czxy.com/env/ros.html#_1-%E5%88%9D%E5%A7%8B%E5%8C%96rosdep)3\. 安装打包工具依赖 ``` sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` ## 安装错误处理 ``` E: Failed to fetch http://45.252.224.77/files/2116000007703A52/packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages.gz E: Failed to fetch http://45.252.224.79/files/111600000609586B/mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages.gz Hash Sum mismatch E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead. ``` 通常在安装过程中会出现 `Hash Sum mismatch`，这个时候，建议修改Ubuntu操作系统的软件源为`http://mirrors.ustc.edu.cn`。保证ros的源和ubuntu的源一致，规避掉hash校验的错误。 ##测试安装 通过命令启动Ros Master ``` roscore ``` 成功返回如下图：  --------------------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------------------- ##### 以下是注意事项： 注意点1：`每次新开一个新终端都要在ws/ros_ws下执行catkin_make编译一下，再执行source ./devdl/setup.bash配置下环境变量。` 注意点2（如下图，这是python代码，c++也一样）：  总结python四种调试方式(c++调试也一样)： - 一：终端1：rosrun sample_topic py_publisher.py 终端2：rosrun sample_topic py_subscriber.py - 二：终端1：rosrun sample_topic py_publisher.py 终端2：rosrun rqt_topic rqt_topic - 三：终端1：rosrun sample_topic py_subscriber.py一直打开 终端2：rostopic pub /py_topic std_msgs/String "data:'写入数据'" - 四：终端1：rosrun sample_topic py_subscriber.py一直打开 终端2：rosrun rqt_publisher rqt_publisher # ROS（1-2）编译HelloWorld ### 一. c++代码编译hello world ##### 方法一：图形界面 - 1. mkdir devtool - 2. cd devtool wget https://download.jetbrains.8686c.com/cpp/CLion-2019.1.4.tar.gz tar -zxvf CLion-2019.1.4.tar.gz - 3.创建目录 mkdir -p $HOME/ws/ros_ws - 4.创建src mkdir src - 5. cd ws/ros_ws catkin_make // 编译 - 6. cd ws/ros_ws/src catkin_create_pkg sample_hello roscpp rospy rosmsg - 7. cd ws/ros_ws source devel/setup.bash // 配置环境变量 - 8. cd wx/ros_ws roscore - 9. 打开另一个终端 cd ~/devtool/clion-2019.1.4/bin ./clion.sh `报错：Gtk-Message: Failed to load module "canberra-gtk-module"` `解决：apt-get install libcanberra-gtk-module` - 10. 打开工程        ##### 方法二：命令行操作 - 另外打开一个�