(2021年整理)KUKA机器人SPS.SUB程序解析.pdf，这是一份不错的文件

KUKA机器人SPS.SUB程序解析 本文档是关于KUKA机器人SPS.SUB程序解析的详细说明，涵盖了SPS.SUB程序的结构、变量类型、命令通道的分配、外部模式的启动、CELL程序的启动、命令通道的写入等方面的知识点。 一、SPS.SUB程序的结构 SPS.SUB程序是KUKA机器人的控制程序，主要用于机器人的控制和监控。该程序由多个部分组成，包括变量声明、命令通道的分配、外部模式的启动、CELL程序的启动等。 二、变量类型 在SPS.SUB程序中，变量类型有多种，包括STATE_T、MODUS_T、MSG_T等。STATE_T变量类型用于定义机器人的状态，例如CMD_STAT、RET1等。MODUS_T变量类型用于定义命令通道的写入方式，例如SYNC和ASYNC。MSG_T变量类型用于定义信息显示的结构，例如VALID、RELEASE、TYP等。 三、命令通道的分配 命令通道是机器人控制系统的核心组件，用于控制机器人的运动和行为。命令通道的分配是根据机器人的状态和外部模式来确定的。例如，when $PRO_STATE1==#P_FREE时，调用RESET_OUT()函数，reset出命令通道。 四、外部模式的启动 外部模式是机器人的工作模式之一，在该模式下，机器人需要启动CELL程序，以便进行机器人的控制和监控。外部模式的启动是通过检测机器人的状态来实现的，例如when $MODE_OP==#EX时，启动CELL程序。 五、CELL程序的启动 CELL程序是机器人的控制程序，用于控制机器人的运动和行为。CELL程序的启动是通过命令通道的写入来实现的，例如CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL")。 六、命令通道的写入 命令通道的写入是机器人控制系统的核心组件，用于控制机器人的运动和行为。命令通道的写入是通过CWRITE函数来实现的，例如CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL")。 本文档详细介绍了KUKA机器人SPS.SUB程序解析的知识点，涵盖了变量类型、命令通道的分配、外部模式的启动、CELL程序的启动、命令通道的写入等方面的知识点，为读者提供了一个系统的了解KUKA机器人控制系统的机会。