KUKA机器人指令.pdf，这是一份不错的文件

KUKA机器人指令.pdf 本文档提供了一份关于KUKA机器人的指令清单，涵盖了机器人编程的多个方面，包括输出指令、计时器、计数器、中断指令、暂停与刹车等。 输出指令： 输出指令是机器人编程的基础，它们用于控制机器人的运动和行为。例如，$out[1]=true用于设置机器人的输出信号;$out_c[1]=truepulse($out[1],true,0.1)用于产生一个脉冲信号。 计时器： 计时器是机器人编程中常用的一个概念，它们用于控制机器人的运行时间和延时。例如，$timer[1]=5用于设置一个5秒的计时器;$TIMER_STOP[Nr] = FALSE用于停止计时器;$TIMER_STOP[Nr] = TRUE用于启动计时器。 中断指令： 中断指令是机器人编程中的一种高级功能，它们用于处理机器人的中断和异常情况。例如，INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop()用于声明一个中断指令，当e_stop信号为FALSE时，机器人将停止运行。 暂停与刹车： 暂停与刹车是机器人编程中两个重要的概念，它们用于控制机器人的运动和停止。例如，$PAL_MODE = TRUE用于设置暂停模式;$flag[1]=$in[1] and $in[2]用于设置暂停条件。 其他知识点： * TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE：这是一个触发器指令，当机器人的路径为0时，延迟0ms后将输出信号设置为TRUE。 * $ROB_TIMER：这是一个机器人运行时间的参数，单位为ms。 * INTERRUPT ON/OFF：这是中断指令的开启和关闭指令。 * PURGE：这是一个清除机器人程序的指令。 * BRAKE：这是一个机器人停止的指令。 本文档提供了一份关于KUKA机器人的指令清单，涵盖了机器人编程的多个方面，包括输出指令、计时器、中断指令、暂停与刹车等，为机器人编程者提供了有价值的参考。