Carsim 与 Simulink 联合仿真大合集
引言：
近年来，随着自动驾驶技术的迅猛发展，车辆轨迹跟随和车道保持成为了自动驾驶研究的重要课题。
针对这一问题，人们通过结合 Carsim 和 Simulink 这两大仿真工具，提出了一系列基于不同控制算
法的轨迹跟随联合仿真模型。本文将针对不同的轨迹跟随模型展开讨论，包括基于 PID 的模型、基于
预瞄技术的模型、基于滑模变结构控制的模型以及基于模糊控制的模型，并分析它们在轨迹跟随和车
道保持方面的优缺点。
一、基于 PID 的轨迹跟随联合仿真模型
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器是一种经典的控制算法，其适用于对目标
轨迹进行精确跟随的场景。基于 Carsim 和 Simulink 联合仿真，我们可以建立一个基于 PID 的轨
迹跟随系统。该系统通过测量车辆与目标轨迹的偏差，并结合比例、积分和微分项来调节车辆的横向
控制，实现精确的轨迹跟随。
二、基于单点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型
单点预瞄技术是一种常用的轨迹跟随方法，它通过在车辆前方选择一个预定距离的点来进行控制。在
Carsim 和 Simulink 联合仿真中，我们可以构建一个基于单点预瞄的轨迹跟随模型。该模型通过测
量车辆与预瞄点之间的距离和角度差，并调节车辆的横向控制，实现对目标轨迹的跟随。
三、基于多点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型
相较于单点预瞄技术，多点预瞄技术考虑了更多的预瞄点，从而使得车辆能够更准确地预测目标轨迹
。在 Carsim 和 Simulink 联合仿真中，我们可以建立一个基于多点预瞄的轨迹跟随模型。该模型通
过测量车辆与多个预瞄点之间的距离和角度差，并综合考虑这些差值来调节车辆的横向控制，实现更
准确的轨迹跟随。
四、基于滑模变结构控制的轨迹跟随联合仿真模型
滑模变结构控制是一种鲁棒性较强的控制方法，它通过引入滑模面来控制车辆的横向运动。在
Carsim 和 Simulink 联合仿真中，我们可以构建一个基于滑模变结构控制的轨迹跟随模型。该模型
通过设计一个滑模面，并通过控制器来驱动车辆的横向运动，以实现对目标轨迹的跟随。
五、基于模糊控制的轨迹跟随联合仿真模型
模糊控制是一种基于模糊逻辑的控制方法，它通过将模糊规则和模糊推理应用于控制系统中。在
Carsim 和 Simulink 联合仿真中，我们可以建立一个基于模糊控制的轨迹跟随模型。该模型通过将
模糊规则和模糊推理应用于横向控制中，以实现对目标轨迹的跟随。
六、综合分析与总结
