机器人避障红外测距传感器性能分析.pdf

"机器人避障红外测距传感器性能分析" 本文对红外测距传感器的静态和动态性能进行实验测定，在静态环境中应用硬件和软件滤波对测量电压信号进行处理，验证滤波方法有效性，由最小二乘法拟合传感器数学模型；在动态环境下对平面障碍物进行动态性能监测及对阶梯状障碍物进行测距。实验结果证实本方法不仅能拟合传感器的距离测量模型，而且对障碍物具有良好的识别能力及在慢速时能识别阶梯状障碍物。 知识点一：红外测距传感器的结构和工作原理 红外测距传感器是一种非接触式测距传感器，通过红外线来测量物体的距离。该传感器结构简单、性能优良、成本低廉，在短距离测量上已得到广泛的应用。红外测距传感器的工作原理是通过红外线发出和接收红外信号来测量物体的距离。 知识点二：机器人避障技术 机器人避障技术是指机器人在执行任务时避免撞击障碍物的技术。常用的机器人避障技术有红外传感器、双目视觉传感器、激光测距仪和超声波传感器等。每种技术都有其优缺，红外传感器是最常用的机器人避障技术之一。 知识点三：滤波方法在红外测距传感器中的应用 滤波方法是指对红外测距传感器测量电压信号进行处理以减少噪音和误差的方法。在本文中，作者使用硬件和软件滤波对测量电压信号进行处理，验证滤波方法有效性。 知识点四：最小二乘法在红外测距传感器中的应用 最小二乘法是指用来拟合红外测距传感器数学模型的方法。在本文中，作者使用最小二乘法拟合传感器数学模型，验证滤波方法有效性。 知识点五：红外测距传感器在机器人避障中的应用 红外测距传感器在机器人避障中的应用非常广泛，主要用于机器人避障测距、障碍物识别等方面。红外测距传感器的优点是结构简单、性能优良、成本低廉，可以满足机器人避障的需求。 知识点六：机器人避障实验平台 机器人避障实验平台是指用于机器人避障实验的平台。在本文中，作者使用埃夫特ＥＲ１０ＬＣ１０机器人作为载体来进行障碍物测量实验。该平台可以模拟机器人避障的实际应用场景。 知识点七：红外测距传感器的静态和动态性能分析 红外测距传感器的静态和动态性能分析是指对红外测距传感器在静态和动态环境中的性能进行分析。在本文中，作者对红外测距传感器的静态和动态性能进行实验测定，验证滤波方法有效性。 知识点八：障碍物识别技术 障碍物识别技术是指机器人避障中对障碍物的识别技术。在本文中，作者使用红外测距传感器来识别障碍物，实验结果证实本方法对障碍物具有良好的识别能力。