matlab由频域变时域的代码-RockyBalancing:洛基平衡

matlab由频域变时域的代码倒立摆项目报告 奥利维亚·乔·布拉德利（Olivia Jo Bradley）和纳比·埃斯特凡（Nabih Estefan） 工程系统分析 奥林工程学院 2020年3月20日 介绍 对于此项目，我们使用了Pololu机器人和电子公司的32U4平衡机器人套件（也称为Rocky）来模拟平衡倒立摆（如上所示）。 下面，我们将说明如何创建控制系统以使RockyBalance放置在单个位置。 基本模型和方框图 在下面，您可以看到基本模型，以及放大到我们抽象的特定部分。 如您所见，模型有3个不同的部分： H（s）是角度和速度之间的主要传递函数。 K（s）是主要的稳态误差函数。 M（s）是带有反馈回路的电动机传递函数，用于将预期速度更改为实际速度。 如上所示，有多个变量，分别是：g，L，tau，K，Kp，Ki，Jp，Ji和Ci。 g是重力值，为9.81 m / s。 我们在整个计算过程中会找到其他值，您将在下面看到。 L是有效长度，获得它的过程可以在“自然频率和有效长度”部分中看到。 K和tau是电动机常数，您可以在“电动机常数”部分中查看获取它们的过程。 最后，Kp，K